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龙图腾网获悉通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利海拔转变期间自动驾驶的主动轨迹跟踪控制获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111597131.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权海拔转变期间自动驾驶的主动轨迹跟踪控制是由R.扎林哈拉姆;Y.申;M.沙里亚里;A.苏伊萨;K.A.奥迪亚;A.塔克马;M.R.侯塞因设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本海拔转变期间自动驾驶的主动轨迹跟踪控制在说明书摘要公布了：在示例性实施例中，提供了方法、系统和载具，其包括：设置在载具上的一个或多个传感器，其被配置为至少有助于获得载具的传感器数据；一个或多个位置系统，被配置为至少有助于获得与载具位置相关的位置数据；计算机存储器，被配置为存储与对应于该位置的路径相关的地图数据；以及设置在载具上的处理器，该处理器被配置成至少有助于：使用传感器数据和地图数据生成沿着路径的海拔分布；以及提供用于使用海拔分布控制载具的指令。

本发明授权海拔转变期间自动驾驶的主动轨迹跟踪控制在权利要求书中公布了：1.一种用于在道路海拔转变期间控制载具的方法，包括： 从载具上的一个或多个传感器获得传感器数据，传感器数据包括来自载具上的一个或多个摄像头的摄像头数据； 获得与载具位置相关的位置数据； 接收关于载具行驶目的地的用户输入； 获得与对应于所述位置的路径相关的地图数据； 基于所述用户输入和所述位置数据，生成沿着与所述路径相关联的道路行驶到所述目的地的计划任务； 使用处理器，使用传感器数据和地图数据二者，根据计划任务，在道路的逐渐远离的预测地平线上生成道路海拔分布，其中控制载具的步骤包括，基于由处理器提供的指令，在逐渐远离的预测地平线上使用预测的道路海拔分布来控制载具；和 基于处理器提供的指令，使用预测的海拔分布主动控制载具，处理器使用自适应主动控制在各时间点沿着逐渐远离的地平线为载具提供用于调节载具的加速、制动和或转向的指令， 其中道路海拔分布包括在沿着道路的不同车道和路段获得的多个坡度角和倾斜角数据点，坡度角和倾斜角数据点包括：i沿着载具当前行驶的道路的第一车道的第一坡度角和倾斜角数据点；ii对应于所述道路的第二车道的第二坡度角和倾斜角数据点，所述第二车道包括与所述第一车道紧邻的车道；以及iii沿着道路的第三车道的第三坡度角和倾斜角数据点，该第三车道远离第一车道两个车道。

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