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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于角度插值的正余弦编码器细分输出方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115001345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210633270.0，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于角度插值的正余弦编码器细分输出方法及系统是由安群涛;葛凯华;马腾;董艳国;魏亮;赵孟佶;曹福强;李斯文;龚嘉俊;蒋佳诚设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于角度插值的正余弦编码器细分输出方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于角度插值的正余弦编码器细分输出方法及系统，其中，该方法包括：对正余弦编码器输出的正余弦信号进行信号放大；将放大后的正余弦信号输入双通道AD转换器中获得采样值；将采样值输入至FPGA中以利用CORDIC算法求取两路信号的反正切值，获得离散角度值并进行解调；对解调后的离散角度值进行高分辨率插值计算，再与预设阈值进行比较，获取正交脉冲输出，由此实现高分辨的等效增量编码器输出。该方法将正余弦编码器转换为倍频增量式编码器，方便运动控制器等其他设备接口，同时使细分倍数不受制于采样频率，在相同频率的输入信号下实现了更高的细分倍数，而在相同细分倍数要求下提高了输入信号的上限频率。

本发明授权基于角度插值的正余弦编码器细分输出方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于角度插值的正余弦编码器细分输出方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，对正余弦编码器输出的1Vpp正余弦信号进行信号放大； 步骤S2，将放大后的1Vpp正余弦信号输入双通道AD转换器中获得采样值； 步骤S3，将所述采样值输入至FPGA中以利用CORDIC算法求取两路信号的反正切值，获得离散角度值并进行解调； 步骤S4，对解调后的离散角度值进行高分辨率插值计算，再与预设阈值进行比较，获取正交脉冲输出； 所述步骤S4中对解调后的离散角度值进行高分辨率插值计算的具体步骤为： 步骤S401，在相邻两个离散角度值之间均匀插入N个角度估计值，得到角度插值，具体为： 式中，、为相邻两个角度计算值，，为FPGA芯片的系统时钟周期，为信号采样和角度计算周期； 步骤S402，将所述角度插值与预设阈值比较，得到获取正交脉冲输出，具体为： 其中，A、B为输出的脉冲信号，1代表高电平、0代表低电平，为经解调并插值处理后的单个正余弦周期内的位置值，为自然数。

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