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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种具有力感反馈功能的介入输送装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115211971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210757156.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种具有力感反馈功能的介入输送装置是由刘浩;林鹏;王重阳;何啸设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有力感反馈功能的介入输送装置在说明书摘要公布了：本发明属于医疗设备及机器人领域，具体地说是一种具有力感反馈功能的介入输送装置，器械旋转模块与器械直线输送模块的输出端相连，器械旋转模块通过器械直线输送模块的驱动实现直线间歇式输送；夹持器由夹持器支撑机构支撑、并可相对转动，器械由夹持器中穿过，通过夹持器夹紧；夹持器释放机构的动力源驱动执行端向夹持器施加释放器械的外力，夹持器限位机构的动力源在夹持器释放机构向夹持器施加外力的过程中驱动执行部件抱紧夹持器；力感检测机构在由升降动力源驱动升降的过程中揉搓夹持器、使夹持器旋转，夹持器在旋转过程中通过力感检测机构实现力感检测。本发明可实时测量器械在手术环境中的力与力矩，结构简单，可靠性高。

本发明授权一种具有力感反馈功能的介入输送装置在权利要求书中公布了：1.一种具有力感反馈功能的介入输送装置，其特征在于：包括器械直线输送模块2及控制器械18周向旋转的器械旋转模块1，所述器械旋转模块1与器械直线输送模块2的输出端相连，所述器械旋转模块1通过器械直线输送模块2的驱动实现直线间歇式输送；所述器械旋转模块1包括夹持器11、夹持器释放机构12、夹持器限位机构13、夹持器支撑机构14及由升降动力源驱动升降的力感检测机构15，所述夹持器11由夹持器支撑机构14支撑、并可相对转动，器械18由所述夹持器11中穿过，通过所述夹持器11夹紧；所述夹持器释放机构12的动力源驱动执行端向夹持器11施加释放器械18的外力，所述夹持器限位机构13的动力源在夹持器释放机构12向夹持器11施加外力的过程中驱动执行部件抱紧夹持器11；所述力感检测机构15在由升降动力源驱动升降的过程中揉搓夹持器11、使夹持器11旋转，所述夹持器11在旋转过程中通过力感检测机构15实现力感检测； 所述夹持器支撑机构14包括下支撑板141、上支撑板142及万向滚珠143，所述下支撑板141的一端安装于器械直线输送模块2的输出端，所述下支撑板141的上端及上支撑板142均为半圆形，且所述下支撑板141的上端及上支撑板142上均嵌入有多个万向滚珠143；所述夹持器11置于下支撑板141上端与上支撑板142之间，与各所述万向滚珠143接触；所述下支撑板141上端的两侧或上支撑板142的两侧设有燕尾槽，所述上支撑板142的两侧或下支撑板141上端的两侧设有与燕尾槽对应的燕尾滑块，所述下支撑板141的上端与上支撑板142之间通过燕尾滑块滑入燕尾槽中实现连接； 所述升降动力源为直线滑台16，所述直线滑台16安装于器械直线输送模块2的输出端；所述力感检测机构15包括揉搓基板151、三轴力传感器152、底板A153、直线轴承154、弹簧A155、底板B157及塞打螺丝156，所述底板B157固接于直线滑台16的输出端，所述底板B157上安装有直线轴承154，所述塞打螺丝156的一端位于底板B157的一侧，所述塞打螺丝156的另一端由直线轴承154穿过，并与所述底板A153固接，所述底板A153与底板B157之间的塞打螺丝156上套设有弹簧A155，所述弹簧A155的两端分别与底板A153及直线轴承154抵接；所述三轴力传感器152固接于底板A153上，所述揉搓基板151与三轴力传感器152的测力端固接；所述揉搓基板151在弹簧A155的弹力作用下与夹持器11抵接，所述直线滑台16驱动揉搓基板151升降过程中对夹持器11进行揉搓，进而达到旋转所述器械18的目的。

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