上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司朱培章获国家专利权
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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利机器人的遥操作方法、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115229789B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210880112.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的遥操作方法、机器人及存储介质是由朱培章;石运泽;郭展帆;叶熙阳;刘婉熙设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的遥操作方法、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人的遥操作方法、机器人和计算机可读存储介质。该方法包括步骤：获取目标物体的图像，并根据所述图像生成所述目标物体的点云；基于所述点云对应的几何特征建立虚拟夹具；所述虚拟夹具包括禁止区域虚拟夹具和或引导虚拟夹具；确定所述虚拟夹具的参考点和所述机器人的控制点，根据所述参考点和所述控制点的距离确定所述虚拟夹具作用于所述控制点的虚拟力；以及，基于所述虚拟力确定施加给所述控制点的控制力。该方法能够及时适应变化的或非结构化的环境，提高遥操作的安全性和操作性能。
本发明授权机器人的遥操作方法、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的遥操作方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取目标物体的图像，并根据所述图像生成所述目标物体的点云； 基于所述点云对应的几何特征建立虚拟夹具；所述虚拟夹具包括禁止区域虚拟夹具和或引导虚拟夹具； 确定所述虚拟夹具的参考点和所述机器人的控制点，根据所述参考点和所述控制点的距离确定所述虚拟夹具作用于所述控制点的虚拟力；和 基于所述虚拟力确定施加给所述控制点的控制力； 其中，所述根据所述参考点和所述控制点的距离确定所述虚拟夹具作用于所述控制点的虚拟力包括： 当所述距离大于或等于预设值时，所述虚拟力为零； 当所述距离小于预设值时，所述参考点与所述控制点的距离越小，所述虚拟力越大； 所述方法还包括： 当所述虚拟夹具为引导虚拟夹具，设定以所述参考点为中心的力真空范围； 当所述距离小于预设值且所述控制点位于所述力真空范围之外时，所述参考点与所述控制点的距离越小，所述虚拟力越大； 当所述控制点位于所述力真空范围之内时，所述虚拟力为零。
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