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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种脚部机构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115320743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211012497.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种脚部机构及机器人是由徐期东;付春江设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脚部机构及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种脚部机构及机器人，涉及机器人技术领域。脚部机构包括主骨架、第一脚掌部、第二脚掌部、柔性脚板和弹性件。主骨架用于与机器人的腿部连接。第一脚掌部和第二脚掌部分别与主骨架转动连接，且第一脚掌部设置有第一连接部，第二脚掌部与第一脚掌部位于主骨架的两相对侧，第二脚掌部设置有第二连接部。柔性脚板分别与第一脚掌部和第二脚掌部连接，并位于第一脚掌部和第二脚掌部的底部。弹性件的一端与第一连接部连接，另一端与第二连接部连接。本申请提供的脚部机构，降低了机器人行走及跑跳过程中，脚部机构落地时的冲击力与振动，能够很好的吸收行走过行中产生的冲击力，延长机器人的整体寿命。

本发明授权一种脚部机构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种脚部机构，其特征在于，所述脚部机构包括： 主骨架，用于与机器人的腿部连接； 第一脚掌部，与所述主骨架转动连接，且设置有第一连接部； 第二脚掌部，与所述主骨架转动连接，所述第二脚掌部与所述第一脚掌部位于所述主骨架的两相对侧，所述第二脚掌部设置有第二连接部； 柔性脚板，分别与所述第一脚掌部和所述第二脚掌部连接，并位于所述第一脚掌部和所述第二脚掌部的底部； 弹性件，所述弹性件的一端与所述第一连接部连接，另一端与所述第二连接部连接，所述弹性件设置于所述柔性脚板与所述主骨架之间； 所述脚部机构还包括限位结构，所述限位结构包括第一限位部、第二限位部和第三限位部； 所述第一限位部设置于所述主骨架上，所述第二限位部设置于所述第一脚掌部靠近所述主骨架的一端，所述第三限位部设置于所述第二脚掌部靠近所述主骨架的一端，所述第二限位部和所述第三限位部能够抵接于所述第一限位部上，以限制所述第一脚掌部和所述第二脚掌部朝向地面方向转动； 沿所述柔性脚板的长度方向依次包括第一安装部、形变部和第二安装部，所述第一安装部设置于所述第一脚掌部的底部，所述形变部设置于所述弹性件的底部，所述第二安装部设置于所述第二脚掌部的底部，且所述第一安装部和所述第二安装部的厚度分别小于所述形变部的厚度。

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