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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利建图方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115326087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210995341.1，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权建图方法、装置、电子设备和存储介质是由李昊来;冯景怡;张丹设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本建图方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种建图方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于多种传感器数据确定激光雷达里程计位姿；根据所述激光雷达里程计位姿确定目标路标的中心坐标；根据所述激光雷达里程计位姿确定里程计约束条件，至少根据与所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿、目标路标的中心坐标以及里程计约束条件对所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿进行优化，获得优化后的所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿；基于所述优化后的所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿获得高精地图。本公开提升了激光建图的精度与一致性，尤其是针对长距离缺失GPS数据或者室内大尺度闭环的应用场景。

本发明授权建图方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种建图方法，其特征在于，所述方法包括： 基于多种传感器数据确定激光雷达里程计位姿； 根据所述激光雷达里程计位姿以及车载激光雷达的原始点云确定目标路标的中心坐标，或者根据所述激光雷达里程计位姿、所述车载激光雷达的原始点云以及车载摄像装置采集的图像确定所述目标路标的中心坐标； 根据所述激光雷达里程计位姿构建里程计约束条件； 至少根据与所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿、所述目标路标的中心坐标以及所述里程计约束条件对所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿进行优化，获得优化后的所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿，其中，所述与所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿指能够观测到所述目标路标的位姿； 基于所述优化后的所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿获得高精地图； 所述至少根据与所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿、所述目标路标的中心坐标以及所述里程计约束条件对所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿进行优化，获得优化后的所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿，包括： 根据与所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿构建第一约束条件； 根据所述激光雷达里程计位姿、所述目标路标的中心坐标以及所述中心坐标在所述激光雷达里程计位姿所对应点云的局部坐标系下的坐标构建第二约束条件； 至少根据所述第一约束条件和所述第二约束条件以及所述里程计约束条件对所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿进行优化，获得优化后的所述目标路标关联的激光雷达里程计位姿。

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