奥瑞斯健康公司A·巴乔获国家专利权
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龙图腾网获悉奥瑞斯健康公司申请的专利用于医疗器械的约束运动控制的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115334993B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180024386.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权用于医疗器械的约束运动控制的系统和方法是由A·巴乔设计研发完成，并于2021-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于医疗器械的约束运动控制的系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了用于医疗器械的约束运动控制的系统和方法。在一个方面，机器人系统包括器械，该器械具有端部执行器；机器人臂，该机器人臂被配置成控制该器械和该端部执行器的移动；和输入装置，该输入装置被配置成接收用于控制该器械和该端部执行器的移动的输入。该器械能够以与该输入装置不同数量的自由度DOF移动。该系统被配置成：确定将该输入装置的该输入与用于实现由该输入指示的该端部执行器的运动的机器人臂命令相关联的雅可比矩阵；经由丢弃该雅可比矩阵的至少一行来修改该雅可比矩阵；以及基于所修改的雅可比矩阵来确定用于实现由该输入指示的该器械的该运动的机器人臂命令。
本发明授权用于医疗器械的约束运动控制的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，包括： 器械，所述器械具有端部执行器： 机器人臂，所述机器人臂被配置成控制所述器械和所述端部执行器的移动； 输入装置，所述输入装置被配置成接收用于控制所述器械和所述端部执行器的移动的输入，其中所述器械能够以与所述输入装置不同数量的自由度DOF移动，其中所述器械在远程运动中心RCM处的移动中被约束； 至少一个处理器；和 至少一个计算机可读存储器，所述至少一个计算机可读存储器与一组一个或多个处理器通信并且在其上存储有计算机可执行指令，以致使所述至少一个处理器： 确定将所述输入装置的所述输入与用于实现由所述输入指示的所述端部执行器的运动的机器人臂命令相关联的端部执行器雅可比矩阵， 经由丢弃所述端部执行器雅可比矩阵的至少一行来修改所述端部执行器雅可比矩阵， 确定将所述输入装置的所述输入与用于维持所述RCM的所述机器人臂命令相关联的RCM雅可比矩阵，以及 基于所修改的端部执行器雅可比矩阵和所述RCM雅可比矩阵来确定用于实现由所述输入指示的所述器械的所述运动的机器人臂命令。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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