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龙图腾网获悉广东猛犸象智能机器人制造有限公司申请的专利一种智能快速标定水刀切割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115476279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211340221.4，技术领域涉及：B24C1/04；该发明授权一种智能快速标定水刀切割方法是由郭少智;许秋钿;许嘉瀚;周烁瀚;丁哲希设计研发完成，并于2022-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能快速标定水刀切割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能快速标定水刀切割方法，该标定方法包括：在洗手盆上根据激光水平射线的位置做出一标记点，控制水刀头移动至若干拍照点位，记录在各个拍照点位中水刀头的位置坐标为水刀坐标，标记点在视觉模块采集的图像中的位置坐标为标记点图像坐标；将水刀头对准标记点并记录水刀头的位置坐标为对准点坐标；利用对准点坐标与若干组水刀坐标、标记点图像坐标，运用数学模型计算得到图像坐标系到水刀工件坐标系的映射关系，以快速完成洗手盆切割时的标定工序。本发明提供的方法能够简化及优化标定方法，减少了人工手动操作步骤引入的误差问题，同时固定相机于水刀机头实现视觉模块的高程度一体化，为定位系统带来更高精度与稳定性。

本发明授权一种智能快速标定水刀切割方法在权利要求书中公布了：1.一种智能快速标定水刀切割方法，其特征在于，其步骤是： S101：将待切割的洗手盆放置在水刀切割机上； S102：启动视觉模块，所述视觉模块根据采集到的图像建立图像坐标系； S103：将激光水平仪置于欲切割平面，启动激光水平仪在洗手盆切割平面照射出一圈水平激光线； S104：在水平激光线的上边缘进行标记得到一处标记点，移走激光水平仪； S105：水刀头带动所述视觉模块移动至可拍摄到所述标记点的拍照点位，并记录该拍照点位：所述水刀头的位置坐标为水刀坐标，所述视觉模块采集的图像中标记点的位置坐标为标记点图像坐标；继续移动产生若干个拍照点位并记录若干组相互对应的标记点图像坐标与水刀坐标，将所述水刀头对准所述标记点的中心并记录水刀头的位置坐标为对准点坐标，通过所述对准点坐标与若干组标记点图像坐标与水刀坐标，计算得到图像坐标系到水刀工件坐标系的映射关系，完成标定操作； S106：将欲切割洗手盆的激光轨迹识别为图像坐标系中的图像坐标，图像坐标根据映射关系得到水刀工件坐标系中的水刀工件坐标，以水刀工件坐标为绘制点自动生成水刀切割轨迹； 所述水刀头带动所述视觉模块移动至可拍摄到所述标记点的拍照点位，并记录该拍照点位：所述水刀头的位置坐标为水刀坐标，所述视觉模块采集的图像中标记点的位置坐标为标记点图像坐标；继续移动产生若干个拍照点位并记录若干组相互对应的标记点图像坐标与水刀坐标，将所述水刀头对准所述标记点的中心并记录水刀头的位置坐标为对准点坐标，通过所述对准点坐标与若干组标记点图像坐标与水刀坐标，计算得到图像坐标系到水刀工件坐标系的映射关系，完成标定操作，包括： S1051：运行所述水刀头，水刀切割机根据所述水刀头的移动平面建立水刀工件坐标系，所述水刀头带动所述视觉模块沿洗手盆的外边缘移动，所述视觉模块获取的图像区域跟随变化，所述图像区域捕捉到所述标记点； S1052：所述水刀头移动至标记点位于图像区域的角落、边缘位置后，所述水刀头停止移动，将该位置作为拍照点位； S1053：记录在所述拍照点位时，所述水刀头的位置坐标为水刀坐标，所述标记点在所述视觉模块采集的图像中的位置坐标为标记点图像坐标，得到一组相互对应的标记点图像坐标与水刀坐标； S1054：判断是否得到i组i≥3数据互不相等的水刀坐标与标记点图像坐标，如果否，返回执行步骤S1052，如果是，执行步骤S1055；S1055：控制移动所述水刀头至所述标记点的中心位置，即所述水刀头对准所述标记点，记录所述水刀头的位置坐标为对准点坐标； S1056：通过所述对准点坐标与若干组相互对应的标记点图像坐标与水刀坐标，运用数学模型计算得到图像坐标系到水刀工件坐标系的映射关系； 控制移动所述水刀头至所述标记点的中心位置为：控制水刀头垂直向下喷出水流，移动所述水刀头让水流击中所述标记点中心。

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