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龙图腾网获悉河北易沃克机器人科技有限公司申请的专利履带式摆臂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115535097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211139250.4，技术领域涉及：B62D55/065；该发明授权履带式摆臂机器人是由龙海生;常程栋设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带式摆臂机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种履带式摆臂机器人，属于机器人技术领域，包括车体以及四个摆臂，所述车体的两侧以及摆臂上均转动设有履带；所述车体上靠近前端和后端的位置均转动设有传动轴，所述传动轴的两端适于与摆臂连接；履带式摆臂机器人还包括两个传动套筒以及两个驱动机构；两个传动套筒分别套设在两个所述传动轴相对的两端，所述传动套筒适于与所述车体上对应的带轮连接；两个驱动机构分别设在所述车体于两个所述传动轴的位置，每一个所述驱动机构均包括第一锥齿轮、第二锥齿轮以及第一动力件；相比于现有技术中通过设置四个驱动电机的方式，本申请中的驱动机构的体积小于驱动电机的体积，因此本申请的上述结构能够节约车体的空间。

本发明授权履带式摆臂机器人在权利要求书中公布了：1.履带式摆臂机器人，包括车体以及四个摆臂，所述车体的两侧以及每一个所述摆臂上均转动设有履带；四个摆臂分别设在所述车体前端的两侧以及所述车体后端的两侧；所述车体上靠近前端和后端的位置均转动设有传动轴，所述传动轴的两端适于与摆臂连接；其特征在于，履带式摆臂机器人还包括两个传动套筒以及两个驱动机构；两个传动套筒分别套设在两个所述传动轴相对的两端，所述传动套筒适于与所述车体上对应的带轮连接；两个驱动机构分别设在所述车体于两个所述传动轴的位置，每一个所述驱动机构均包括： 第一锥齿轮，套设在所述传动套筒上，并与所述传动套筒键连接； 第二锥齿轮，套设在所述传动轴上，并与所述传动轴键连接；以及 第一动力件，连接在所述车体上；所述第一动力件的动力端连接有动力锥齿轮；所述动力锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合； 其中，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮上均转动设有轴向限位件，两个所述轴向限位件之间设有若干沿其周向间隔设置的伸缩动力件； 在所述摆臂转动时，所述伸缩动力件的驱动端缩回，以使所述第二锥齿轮与所述动力锥齿轮啮合。

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