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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于张力输入量化的绳系约束多机器人编队展开控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352021.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于张力输入量化的绳系约束多机器人编队展开控制方法是由黄攀峰;黄冰潇;张帆;沈刚辉设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于张力输入量化的绳系约束多机器人编队展开控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于张力输入量化的绳系约束多机器人编队展开控制方法，由以下步骤组成：步骤S1：根据绳系机器人编队系统的动能、势能、弹性势能及几何约束关系结合欧拉‑拉格朗日方法建立绳系机器人编队系统的动力学模型，步骤S2：利用扩张状态观测器估计动力学模型的外部扰动得到外部扰动的估计值，步骤S3：利用滑模控制方法结合预设收敛时间得到预设时间滑模控制输入值，步骤S4：将预设时间滑模控制输入值通过量化器转化成分段连续的多个量化输入值，步骤S5：将多个量化输入值和外部扰动的估计值输入动力学模型设计多机器人编队的控制方法；本发明在降低系统通信负担、减少执行器更新频次的同时，保证空间多绳系机器人的稳定展开。

本发明授权基于张力输入量化的绳系约束多机器人编队展开控制方法在权利要求书中公布了：1.基于张力输入量化的绳系约束多机器人编队展开控制方法，其特征在于，由以下步骤组成： 步骤S1：根据绳系机器人编队系统的动能、势能、弹性势能及几何约束关系结合欧拉-拉格朗日方法建立绳系机器人编队系统的动力学模型， 步骤S2：利用扩张状态观测器估计动力学模型的外部扰动得到外部扰动的估计值， 步骤S3：利用滑模控制方法结合预设收敛时间得到预设时间滑模控制输入值， 步骤S4：将预设时间滑模控制输入值通过量化器转化成分段连续的多个量化输入值， 步骤S5：将多个量化输入值和外部扰动的估计值输入动力学模型设计多机器人编队的控制方法； 步骤S1中绳系机器人编队系统的动力学模型为： ； 式中，为系统参数矩阵，为表示预设时间滑模控制输入值，是非线性的加和项，为系统参数矩阵，和为系统参数矢量，是集总不确定项，且，、且为系统状态量，、且为系统状态量，为时间变量， 其中，步骤S2中外部扰动的估计值的计算方法为： ， 式中，，及为新的状态变量；，及分别为，及对时间的导数；为输出观测误差；、、、、、、、、、、、及均为调节参数，，；为符号函数，可取任意变量，为； 其中，步骤S3中预设时间滑模控制输入值的计算方法为： ， 式中，u为预设时间滑模控制输入值，为参数矩阵；为调节参数；为预设收敛时间，为期望加速度，为李雅普诺夫候选函数，为外部扰动的估计值，为参数矩阵，为速度跟踪误差，为滑模面。

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