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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利物体抓取位姿的检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211216621.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权物体抓取位姿的检测方法、装置、设备及存储介质是由郑力铭;蔡莹皓;鲁涛;王硕设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体抓取位姿的检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种物体抓取位姿的检测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取目标前景物体的种子点数据集，种子点数据集中不同种子点数据表征杂乱场景中目标前景物体在不同初始位置的不同初始局部特征；基于种子点数据集，确定目标前景物体的候选抓取点数据集，候选抓取点数据集表征种子点数据对应的目标数量个区域中存在候选抓取点数据及候选抓取点数据的候选位置和候选局部特征；基于候选抓取点数据集，预测目标前景物体的目标抓取位姿，目标抓取位姿表征针对候选抓取点数据集划分的候选抓取点数据簇预测抓取位姿且抓取位姿的质量评分满足预设质量需求。本发明能够提高抓取目标前景物体位姿的效率，扩展抓取目标前景物体位姿的适用范围。

本发明授权物体抓取位姿的检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物体抓取位姿的检测方法，其特征在于，包括： 获取目标前景物体的种子点数据集，所述种子点数据集中不同种子点数据表征杂乱场景中所述目标前景物体在不同初始位置的不同初始局部特征； 基于所述种子点数据集，确定所述目标前景物体的候选抓取点数据集，所述候选抓取点数据集表征所述种子点数据对应的目标数量个区域中存在候选抓取点数据及所述候选抓取点数据的候选位置和候选局部特征； 基于所述候选抓取点数据集，预测所述目标前景物体的目标抓取位姿，所述目标抓取位姿表征针对所述候选抓取点数据集划分的候选抓取点数据簇预测抓取位姿且所述抓取位姿的质量评分满足预设质量需求； 所述基于所述种子点数据集，确定所述目标前景物体的候选抓取点数据集，包括： 确定所述种子点数据集中种子点数据对应的第一数量个区域； 基于所述种子点数据的初始位置和初始局部特征，预测得到表征所述第一数量个区域中分别含有可行抓取位姿的第一数量个区域评分、第一数量个候选抓取点数据、每个所述候选抓取点数据的候选位置和候选局部特征； 基于所述第一数量个区域评分，从所述第一数量个候选抓取点数据中确定满足预设区域评分需求的第二数量个候选抓取点数据； 基于所述第二数量个候选抓取点数据中每个所述候选抓取点数据的候选位置和候选局部特征，确定所述目标前景物体的候选抓取点数据集，所述第二数量与所述种子点数据的总数量的乘积为所述目标数量。

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