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龙图腾网获悉江苏电力信息技术有限公司申请的专利一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115598683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211238862.9，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法是由漆炜之;杨志新;王纪军;许斌锋;仲田;潘留兴;马玉国设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，包括：开启无人机检测系统，确认待使用的无人机的信号与系统的信号能够正常连接，通过系统和无人机连接的信号，借助系统将预设方向导入无人机的系统中；启动线路检测无人机，检查无人机系统中的飞行模式是否打开。通过对于线路故障检测的过程中，无人机根据故障点的信息采用三点或四点的定位方法进行分区定位识别，对其进行框选，利用角度偏移计算对应的角度定位线，准确传送故障点的数据图，三点或四点角度定位以确保放大拍摄能够保证目标点不变，排除了检查过程中可能爆发的危险因素，可有效快速捕捉排查过程中线路的准确故障点和事故原因。

本发明授权一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法在权利要求书中公布了：1.一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、开启无人机检测系统，确认待使用的无人机的信号与系统的信号能够正常连接，通过系统和无人机连接的信号，借助系统将预设方向导入所述无人机的系统中； S2、启动线路检测无人机，检查无人机系统中的飞行模式是否打开，试调节无人机进行试飞； S3、无人机的调节位置偏移角度根据路径线路巡查的角度偏转，无人机的激光测距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息，获取无人机的GPS定位信息，从系统中观察无人机飞行的路径信息和线路路径位置是否匹配； S4、检测线路故障周围的环境温度是否达到易燃物可燃点，检测周围的易燃物可燃点指数超过一定标准后，系统图像曲线显示向上升起，进行实时监测； S5、排除外界不安定因素后，无人机监测系统识别线路的路径定位开启图像监测拍摄，分早、中、晚三个阶段，对线路的路径周围的场景进行图片取样并上传系统中； S6、采集无人机的当前飞行信息，差分处理无人机的GPS定位信息，得到无人机的测量三维航迹数据，对线路周围进行三点式定点模式，或者是四点式定点模式； S7、飞行途径在识别线路故障的区域范围内，对故障点周围进行三点或四点角度定位；当识别线路故障为长条状时，线路呈长型方块定点，在线路故障的两端兼两侧进行定点，在线路的一侧定点A和B长条型，再在线路故障的另一侧延伸A和B的对面线进行定位两点分别为点C和点D，将A、B、C和D四点连线标记，当线路故障为三点定点时，识别故障较宽的部位，定出两点，在线路故障点较小的一点也在三点连线标记，将三点之间进行连线； S8、无人机对线路故障部位定位图像确认好后，以定好的三点或四点压缩，摄像镜头自动调整定出最精准的位置大小进行拍摄，上传到系统中； 所述角度定位算法为： ； 为线路的路径相对于无人机竖直方向的偏角，为无人机在空中拍摄相机的图像中线路延伸路径位置和图像位置之间的横向距离，为无人机摄像机的横向画面； dri线路中心位置在图像中位置右侧为正，反向向左为负，向右侧倾斜为正，向左侧倾斜为负。

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