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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种自动驾驶控制方法和系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115723777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111012650.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶控制方法和系统、存储介质是由王丹;石笑生;王玉龙;闫春香设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶控制方法和系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶控制方法和系统、存储介质，包括如下步骤：将车辆前方图像输入预先训练好的图像处理模型进行处理，输出图像梯度信息；根据所述图像梯度信息对所述车辆前方图像叠加扰动量获得攻击样本，并利用所述攻击样本攻击车辆自动驾驶模型；若攻击成功，则输出该攻击样本作为对抗样本；利用所述车辆前方图像和所述对抗样本对所述车辆自动驾驶模型进行对抗训练；将所述对抗样本输入进行对抗训练后的车辆自动驾驶模型，并利用预先训练好的判别模型判别输入对抗训练后的自动驾驶模型的样本是否为对抗样本，若是，则防御成功，将对抗训练后的车辆自动驾驶模型用于对车辆前方图像进行图像识别输出识别结果，从而提高自动驾驶汽车的安全性。

本发明授权一种自动驾驶控制方法和系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S10、接收车辆前方图像； 步骤S20、将所述车辆前方图像输入预先训练好的图像处理模型进行处理，输出图像梯度信息；所述图像处理模型的训练方式如下：获取一个与所述车辆自动驾驶模型具有相同输入和输出的替代模型，替代模型的模型结构与所述车辆自动驾驶模型不同，并对该替代模型进行训练，使其能够对输入该替代模型的车辆前方图像进行处理输出图像梯度信息，从而获得所述图像处理模型； 步骤S30、根据所述图像梯度信息对所述车辆前方图像叠加扰动量获得攻击样本，并利用所述攻击样本攻击车辆自动驾驶模型；若攻击成功，则输出所述攻击样本作为对抗样本； 步骤S40、利用所述车辆前方图像和所述对抗样本对所述车辆自动驾驶模型进行对抗训练； 步骤S50、将所述对抗样本输入进行对抗训练后的车辆自动驾驶模型；并利用预先训练好的判别模型判别输入上述对抗训练后的自动驾驶模型的样本是否为对抗样本，输出判别结果； 步骤S60、根据所述判别结果确定是否防御成功；若所述判别结果为是对抗样本，则防御成功，将上述对抗训练后的车辆自动驾驶模型对车辆前方图像进行图像识别输出识别结果，所述识别结果用于车辆的自动驾驶决策。

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