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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种组件PNT弹性终端协同导航与优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115734163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211469108.6，技术领域涉及：H04W4/024；该发明授权一种组件PNT弹性终端协同导航与优化控制方法是由赵龙;高宇航设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种组件PNT弹性终端协同导航与优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种组件PNT弹性终端协同导航与优化控制方法，包括：分别统一弹性接入PNT终端系统的不同性能的多源异构异质PNT组件的时间基准、坐标系和导航参数，对不同性能的多源异构异质PNT组件进行协同导航与优化控制；通过PNT终端系统间有线或无线通信，对不同PNT终端系统间多源异构异质PNT组件进行信息共享，实现不同PNT终端系统间协同感知与误差协同优化；对不同PNT终端系统间多源异构异质PNT组件信息进行误差互校准，实现不同PNT终端系统间协同定位导航与优化控制。该方法可实现多源异构异质PNT组件终端系统间的协同定位导航与优化控制，有效提升了PNT终端系统的协同导航能力。

本发明授权一种组件PNT弹性终端协同导航与优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种组件PNT弹性终端协同导航与优化控制方法，其特征在于，包括： 分别统一弹性接入PNT终端系统的不同性能的多源异构异质PNT组件的时间基准、坐标系和导航参数，对所述不同性能的多源异构异质PNT组件进行协同导航与优化控制；包括： 将弹性接入PNT终端系统的不同性能的多源异构异质PNT组件与时间基准对齐；所述时间基准包括：绝对时间基准和相对时间基准； 将所述不同性能的多源异构异质PNT组件统一到同一坐标系下，并对所述不同性能的多源异构异质PNT组件的导航参数进行一致性描述； 利用最优滤波方法和非线性优化方法对所述不同性能的多源异构异质PNT组件信息进行稳健综合； 根据PNT终端系统自主完好性监测结果，动态调整所述不同性能的多源异构异质PNT组件信息参与定位导航解算的权重，通过对不同PNT组件信息权重的动态调整并对PNT组件信息进行融合，实现多源异构异质PNT组件协同导航与优化控制； 通过PNT终端系统间有线或无线通信，对不同PNT终端系统间多源异构异质PNT组件进行信息共享，实现不同PNT终端系统间协同感知与误差协同优化； 对所述不同PNT终端系统间多源异构异质PNT组件信息进行误差互校准，实现不同PNT终端系统间协同定位导航与优化控制；包括： 建立不同PNT终端系统间多源异构异质PNT组件信息的相对和绝对融合定位导航模型，对所述不同PNT终端系统间多源异构异质PNT组件间的误差进行相互检校，实现不同PNT终端系统间协同定位导航与优化控制； 所述相对和绝对融合定位导航模型对不同PNT终端系统间多源异构异质PNT组件间的信息融合、系统误差和传感器误差进行动态估计、优化和补偿。

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