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龙图腾网获悉埃夫特智能装备股份有限公司申请的专利一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115761485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211385278.6，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法是由王慧星;冯浩;李耀东;马英;易廷昊;张震;王玉成;翟昱设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及家具板件喷涂识别技术领域，具体为一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法，包括以下步骤：将待识别工件放入视觉传感器视野内，获取图像1；对图像1进行最小外接矩形计算；对图像1提取灰色凹槽区域，得到图像2；对图像1与图像2进行差分，得到图像3；对图像3进行边缘识别和基元细化，并将基元保存到external_uedge容器内；对external_uedge容器进行遍历，获取在最小外接矩形内部的基元，并存储到point_index容器中；对point_index容器进行遍历，获取目标基元的索引值。本发明能够精确地识别和定位到了门把手板件的侧边U形槽，使喷涂轨迹更贴合实际板件的侧边U形槽的具体形状，使喷涂轨迹更加平滑，提高喷涂效率。

本发明授权一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1将待识别工件放入视觉传感器视野内，获取图像1； 步骤2对图像1进行最小外接矩形计算； 步骤3对图像1提取灰色凹槽区域，得到图像2； 步骤4对图像1与图像2进行差分，得到图像3； 步骤5对图像3进行边缘识别和基元细化，并将基元保存到external_uedge容器内： 步骤51对图像3进行腐蚀操作，得到图像4； 步骤52对图像4进行膨胀操作，得到图像5； 步骤53对图像5进行边缘检测，获取边缘图像6； 步骤54对边缘图像6进行角点识别； 步骤55对步骤54中所有角点进行连接，形成基元； 步骤56对所有基元进行细化操作，删除多余的基元，保留最精确的基元； 步骤57将所有的基元保存到external_uedge容器中； 步骤6对external_uedge容器进行遍历，获取在最小外接矩形内部的基元，并存储到point_index容器中： 步骤61判断每个基元的终点坐标是否在最小外接矩形内部； 步骤62若是，将终点在最小外接矩形内部的基元的索引存储到point_index容器中； 步骤63若否，则舍弃该基元； 步骤7对point_index容器进行遍历，获取目标基元的索引值： 步骤71获取整个工件的中心坐标，计算point_index容器中每个基元的终点到工件中心的距离distance，将distance储存到distance_center容器中； 步骤72对distance_center容器进行遍历，获取距离distance最小前两位的基元primitive_0和primitive_1； 步骤73计算primitive_0和primitive_1的长度length_0和length_1； 步骤74比较length_0和length_1的大小； 步骤8根据得到的索引值value_index，获取目标基元peimitive_2，对primitive_2进行正向延伸和反向延伸： 步骤81正向延伸：对目标基元primitive_2，即对相邻基元之间的夹角角度小于45度的基元进行顺时针方向延伸： 步骤811对步骤57中的external_uedge容器进行遍历，同时将value_index赋值给index_0，并且index_0+=1； 步骤812获取index_0对应目标基元的起点和终点a1、a2； 步骤813获取index_0+1对应基元的起点和终点b1、b2； 步骤814根据四点a1、a2、b1、b2计算两个相邻基元的夹角角度； 步骤815若lines_angle≥angle_temp，则结束整个遍历； 步骤816遍历index_0，将external_uedge容器中索引值从value_index到index_0的对应的基元保存到primitive_uedge容器中； 步骤82反向延伸：对目标基元primitive_2，即对相邻基元之间的夹角角度小于45度的基元进行顺时针方向延伸： 步骤821对步骤57中的external_uedge容器进行遍历，同时将value_index赋值给index_0，并且index_0-=1； 步骤822获取index_1对应目标基元的起点和终点c1、c2； 步骤823获取index_1-1对应基元的起点和终点d1、d2； 步骤824根据四点c1、c2、d1、d2计算两个相邻基元的夹角角度； 步骤825若lines_angle≥angle_temp，则结束整个遍历； 步骤826遍历value_index-1，将external_uedge容器中索引值从index_1到value_index-1对应的基元保存到primitive_uedge容器中； 步骤9得到完整的侧边U形槽基元。

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