中车株洲电力机车研究所有限公司黄文宇获国家专利权
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龙图腾网获悉中车株洲电力机车研究所有限公司申请的专利地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861362B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111107473.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质是由黄文宇;袁希文;潘文波;龙腾;侯志超;李源征宇设计研发完成，并于2021-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取地铁行驶环境的点云数据作为第一点云数据，结构化处理得到结构化地图；获取地铁的初始位姿数据，计算得到轨迹位姿数据，从结构化地图中提取初始限界空间；获取地铁实时行驶环境的点云数据作为第二点云数据，提取所述第二点云数据的特征点云；通过计算得到地铁的帧间位姿数据；基于所述帧间位姿数据、所述轨迹位姿数据和所述结构化地图，通过计算得到地铁的实时位姿数据；计算所述实时位姿数据相较于所述轨迹位姿数据的偏移量，通过计算得到实时限界空间。通过预建结构化地图和预先提取初始限界空间的方法，降低了检测实时限界空间的运算量，提高了实时性和运行安全性。
本发明授权地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地铁限界空间检测方法，其特征在于，包括： 获取地铁行驶环境中的所有目标物体的点云数据作为第一点云数据，对所述第一点云数据进行结构化处理以得到结构化地图； 获取地铁行驶的初始位姿数据，基于所述结构化地图和所述初始位姿数据通过计算得到轨迹位姿数据，从所述结构化地图中提取出与所述轨迹位姿数据相对应的初始限界空间； 获取地铁实时行驶环境的点云数据作为第二点云数据，对所述第二点云数据进行分类和校正，通过计算从经过分类和校正的所述第二点云数据中的每一帧图像中提取特征点云； 基于相邻两帧图像对应的所述特征点云，通过计算得到地铁的帧间位姿数据； 基于所述帧间位姿数据、所述轨迹位姿数据和所述结构化地图，通过计算得到地铁的实时位姿数据； 计算所述实时位姿数据相较于所述轨迹位姿数据的偏移量，基于所述偏移量和所述初始限界空间，通过计算得到地铁的实时限界空间。
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