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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种多智能体编队控制方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211653648.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多智能体编队控制方法、系统及电子设备是由韩亮;曹慧;李晓多;任章设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体编队控制方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供的一种多智能体编队控制方法、系统及电子设备，属于多智能体编队控制技术领域。本发明构建多智能体系统模型；多智能体系统模型用于描述多智能体系统中每个智能体的运动状态、控制输入和传感器输出；确定多智能体系统模型的通信拓扑关系；确定多智能体系统模型的期望编队；根据多智能体系统模型、通信拓扑关系和期望编队，基于触发条件对多智能体系统进行时变控制。本发明通过设置触发条件能够使邻居智能体仅在触发条件被满足时进行通信，无需多智能体系统全局通信拓扑信息即可完成多智能体的编队控制，在保证编队控制准确性的同时，减轻了系统的通信压力。

本发明授权一种多智能体编队控制方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多智能体编队控制方法，其特征在于，包括： 构建多智能体系统模型；所述多智能体系统模型用于描述多智能体系统中每个智能体的运动状态、控制输入和传感器输出； 确定所述多智能体系统模型的通信拓扑关系； 确定多智能体系统模型的期望编队； 根据所述多智能体系统模型、所述通信拓扑关系和所述期望编队，基于触发条件对多智能体系统进行时变控制，包括： 确定任一智能体为当前智能体； 确定当前智能体对应的任一邻居智能体为当前邻居智能体；邻居智能体为与当前智能体存在通信关系的智能体； 根据所述多智能体系统模型、所述通信拓扑关系和所述期望编队，确定当前智能体和当前邻居智能体的触发函数值； 判断所述触发函数值是否满足触发条件，得到判断结果；所述触发条件为所述触发函数值大于动态阈值，其中动态阈值δijt由下式决定： 其中，αij＞0，μij∈0,1，δij0＞0，一旦触发函数的值超过动态阈值δijt的值，即产生下一个触发时刻的值，智能体i向智能体j传递自身信息，智能体j更新智能体i的状态值；αij、μij和γij均表示可调参数；aij表示权重矩阵中第i行第j列的元素值； 表示第i个智能体和第j个智能体的触发函数值；表示第i个智能体的观测误差；cijt表示第i个智能体与第j个智能体的自适应耦合权重；表示状态观测值差值；为动态阈值δijt的导数； 若所述判断结果为是，则当前邻居智能体与当前智能体通信，并获取当前智能体的全状态信息作为当前邻居智能体对当前智能体的状态估计值；当前智能体的全状态信息是由当前智能体确定的； 若所述判断结果为否，则获取当前邻居智能体对当前智能体的状态估计值； 根据当前智能体的状态估计值控制当前邻居智能体的运动状态。

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