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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种自动驾驶控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211705674.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动驾驶控制方法、系统、设备及存储介质是由郭菲;刘舒怡;马志坚;黄琰;陈星宇;田瑞丰设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种自动驾驶控制方法、系统、设备及存储介质，用以解决现有的自动驾驶相关领域的工程研究主要集中在城市道路环境，地面自动驾驶方案在矿井环境基本无法使用的技术问题。方法为：接收井下车辆周围的环境数据，生成局部栅格地图；基于预设范围对所述局部栅格地图共享最低点，以降低检测阈值对回波点数的要求；其中，所述检测阈值用于对远端栅格进行检测；引入强度阈值对所述远端栅格进行障碍判断，从而构建障碍物地图；提取所述井下车辆的先验环境信息，融合到所述障碍物地图中，得到融合障碍物地图；检测所述融合障碍物地图中存在的障碍物，预测所述障碍物的运动状态，并生成所述井下车辆的行驶路径。

本发明授权一种自动驾驶控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接收井下车辆周围的环境数据，生成局部栅格地图； 基于预设范围对所述局部栅格地图共享最低点，以降低检测阈值对回波点数的要求；其中，所述检测阈值用于对远端栅格进行检测； 引入强度阈值对所述远端栅格进行障碍判断，从而构建障碍物地图； 提取所述井下车辆的先验环境信息，融合到所述障碍物地图中，得到融合障碍物地图；具体为：基于所述先验环境信息，生成先验地图；获取所述井下车辆的当前定位信息，在所述障碍物地图中裁取所述定位信息对应的位置处的部分；在裁取后的地图中筛除属于所述先验地图的部分，生成所述融合障碍物地图；在所述障碍物地图中裁取所述定位信息对应的位置处的部分之后，所述方法还包括：获取所述定位信息中的角度姿态信息，以当前位置为原点，对裁取的地图进行旋转，以得到坐标统一的裁取后的地图； 检测所述融合障碍物地图中存在的障碍物，预测所述障碍物的运动状态，并生成所述井下车辆的行驶路径。

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