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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种异面点合作标志器及测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211376512.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种异面点合作标志器及测量方法是由范晓鹏;郝颖明;魏景阳;付双飞;吴清潇;朱枫设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异面点合作标志器及测量方法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉领域，具体说是一种异面点合作标志器及测量方法，标志器包括：基面、立柱以及多个标志点；立柱有多个，均设于基面上；标志点分别设于基面和立柱上，标志点包括：圆环标志点和圆点标志点；其中，设于基面的标志点为基面标志点，设于柱体顶面上的标志点为柱面标志点；基面标志点为圆环标志点，沿基面中心点均匀分布在基面的四个角上；所述柱面标志点为圆环标志点或圆点标志点。本发明具有快速识别的特性，抗干扰能力较强，在丢失个别标志点的情况下依然能够准确完成目标识别。

本发明授权一种异面点合作标志器及测量方法在权利要求书中公布了：1.一种异面点合作标志器，其特征在于，包括：基面、立柱以及多个标志点； 所述立柱有多个，均设于基面上；所述标志点分别设于基面和立柱上，标志点包括：圆环标志点和圆点标志点； 其中，设于基面的标志点为基面标志点，设于柱体顶面上的标志点为柱面标志点； 所述基面标志点为圆环标志点，沿基面中心点均匀分布在基面的四个角上；所述柱面标志点为圆环标志点或圆点标志点； 基于一种异面点合作标志器，其测量方法，包括以下步骤： 1对标志器上的标志点进行标记，并根据标志点建立标志器坐标系； 2根据标志点在标志器上的分布情况，设置多组最小识别单元；其中，每一组最小识别单元均由一个柱面标志点和两个基面标志点组成； 3将标志器置于相机镜头前方，标志器的倾角在设定角度范围内，标志器在相机镜头成像后，识别图像中的圆环标志点和圆点标志点，并对标志点的图像坐标进行畸变校正； 4以圆环标志点开始搜索最小识别单元，即遍历图像处理过程中查找到的所有圆环标志点，从中选取两个满足设定距离约束的圆环标志点，再从所有圆点标志点中选取一个圆点标志点，与两个圆环标志点共同组成一个候选最小识别单元； 5假设候选最小识别单元是步骤2中设置的多组最小识别单元之一，设置标志点的模型坐标，结合最小识别单元中标志点的成像坐标，进行标志器相对位姿初值求解，得到标志器坐标系相对相机坐标系的位姿初值； 6通过获取标志器坐标系相对相机坐标系的位姿初值、标志器上标志点在标志器三维模型中的空间坐标，以及标定的相机模型参数，获取标志器上其它标志点在图像上的成像坐标，利用标志点的成像坐标，从图像中已查找的标志点中进行匹配，获取匹配成功的标志点； 7根据匹配成功的标志点，以重投影误差作为目标函数，以标志器坐标系与相机坐标系之间的相对位姿作为优化变量，以P3P算法求解的相对位姿作为优化变量的初值进行非线性优化相对位姿求解，得到标志器坐标系与相机坐标系之间的相对位姿； 8对得到的标志器坐标系与相机坐标系之间的相对位姿进行坐标系转换：与标志器固连的被动端坐标系和与相机固连的主动端坐标系之间的相对位姿。

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