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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115923140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211665497.X，技术领域涉及：B29C64/393；该发明授权基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法及其系统是由温银堂;董智超;贾幼驰;任智新;罗小元;张玉燕设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法，包括：建立动态线性化数据模型的步骤；使用无模型自适应控制器，通过伪偏导数估计算法计算得出当前时刻的伪偏导数的值的步骤；通过所述无模型自适应控制器计算出每一时刻的输入信号值，利用所述无模型自适应控制算法的输入和输出数据，实现对所述4D打印爬行机器人的执行装置进行步幅控制和行为控制的步骤。采用本发明，能够基于4D打印的软体爬行机器人的数据驱动控制，实现对双向爬行机器人的精确的行为控制和步幅控制。

本发明授权基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于4D打印爬行机器人的无模型自适应控制方法，其特征在于，包括： 建立动态线性化数据模型的步骤； 使用无模型自适应控制器，通过伪偏导数估计算法计算得出当前时刻的伪偏导数的值的步骤；所述使用无模型自适应控制器，通过伪偏导数估计算法计算得出当前时刻的伪偏导数的值的步骤中，每一时刻的伪偏导数通过如下公式计算： 1 其中，代表通过输入输出数据评估的当前时刻的伪偏导数；为通过输入输出数据评估的上一采样时刻的伪偏导数；为步长因子；为防止伪偏导数估计值变化过大；为前两个时刻的输入差值；为当前时刻和前一时刻的输入差值；还包括防止伪偏导数陷入死区的重置算法： 2 其中，为通过输入输出数据评估的当前时刻的伪偏导数；代表初始时刻的伪偏导数；为一个足够小的正数； 通过所述无模型自适应控制器计算出每一时刻的输入信号值，利用无模型自适应控制算法的输入和输出数据，实现对所述4D打印爬行机器人的执行装置进行步幅控制和行为控制的步骤；所述通过无模型自适应控制器计算出每一时刻的输入信号值： 3 其中，为当前时刻的电压输入值；为前一采样时刻的电压输入值；为步长因子；的引入是防止输入变化过大；当前时刻的伪偏导数；为下一时刻的期望输出值；当前时刻的输出值。

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