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龙图腾网获悉中国石油化工股份有限公司;洛阳涧光特种装备股份有限公司申请的专利起重机控制方法及起重机控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115924750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110970483.8，技术领域涉及：B66C17/06；该发明授权起重机控制方法及起重机控制系统是由金洲;王科庆;辛星;周伟;陈宇;龚文兵;朱磊;李立设计研发完成，并于2021-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本起重机控制方法及起重机控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种起重机控制方法及起重机控制系统，包括：获取含水堆积池内水面以上的物料高度；若存在水面以上的物料高度大于第一预设高度，基于水面以上的物料高度确定含水堆积池内的抓取点，控制起重机按照抓取点抓取物料移动至堆焦沥干区；确定水面以上的物料高度均小于第一预设高度；基于起重机的抓斗参数，确定含水堆积池内的抓取作业网格，控制起重机将抓取作业网格内的物料抓取移动至堆焦；待堆焦沥干区内的物料干燥后，获取堆焦沥干区的物料高度；基于所述堆焦沥干区的物料高度确定堆焦沥干区内的抓取位，控制起重机按照抓取位抓取物料移动至皮带机处。本发明具有能够实现全天候的自动抓取，作业效率高，提高装置使用寿命的优点。

本发明授权起重机控制方法及起重机控制系统在权利要求书中公布了：1.一种起重机控制方法，用于控制桥式抓斗起重机将含水堆积池内的物料抓取移动至堆焦沥干区，待物料干燥后控制起重机将物料从堆焦沥干区抓取至皮带机处，所述桥式抓斗起重机包括桥架、起重大车、起重小车和抓斗，其特征在于，所述方法包括： 获取含水堆积池内水面以上的物料高度； 若存在水面以上的物料高度大于第一预设高度，基于所述水面以上的物料高度确定含水堆积池内的抓取点，控制起重机按照抓取点抓取物料移动至堆焦沥干区； 确定所述水面以上的物料高度均小于第一预设高度； 基于起重机的抓斗参数，确定含水堆积池内的抓取作业网格，控制起重机将抓取作业网格内的物料抓取移动至堆焦沥干区，包括： 确定抓斗最大开度时的最大抓取面积； 基于所述最大抓取面积，将含水堆积池划分为多个面积相同的抓取作业网格，每一抓取作业网格的面积小于所述最大抓取面积； 以起重机运动的起点位置为坐标原点建立坐标系，确定每一抓取作业网格的中心点的坐标位置作为起重机的抓取执行位置； 将所有的抓取作业网格进行排序得到抓取顺序； 按照抓取顺序和第一抓取深度对每一抓取作业网格进行第一次抓取； 在完成所有抓取作业网格的第一次抓取后，控制起重机按照抓取顺序和第二抓取深度对每一抓取作业网格进行第二次抓取，直至完成所有抓取作业网格的第二次抓取； 其中，第一抓取深度小于第二抓取深度； 待堆焦沥干区内的物料干燥后，获取堆焦沥干区的物料高度； 基于所述堆焦沥干区的物料高度确定堆焦沥干区内的抓取位，控制起重机按照抓取位抓取物料移动至皮带机处； 所述方法还包括： 在执行水面以上的物料抓取的过程中，实时获取抓斗的总重量，所述抓斗的总重量包括抓斗自重和抓斗内物料重量； 在所述抓斗的总重量大于第一重量的情况下，控制抓斗张开至第一开度直至所述抓斗的总重量小于第一重量，控制抓斗收拢至初始抓取开度； 在所述抓斗的总重量小于第二重量的情况下，控制抓斗针对下一抓取点执行物料抓取； 所述第二重量小于第一重量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油化工股份有限公司;洛阳涧光特种装备股份有限公司，其通讯地址为：315207 浙江省宁波市镇海区蛟川街道；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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