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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种室内外移动机器人的无缝定位方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310055408.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种室内外移动机器人的无缝定位方法、设备及存储介质是由何斌;耿书城;李刚;陆萍;王志鹏设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内外移动机器人的无缝定位方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种室内外移动机器人的无缝定位方法、设备及存储介质，该方法包括：S1、分别在室外构建基于GNSSIMU的组合定位子模型，在室内构建建立基于视觉IMU的组合定位子模型；S2、输入交互；S3、模型滤波；S4、转移概率修正：采用新息向量对转移概率矩阵进行修正；S5、模型概率更新：计算组合定位子模型的似然函数，并更新各组合定位子模型的模型概率；S6、输出交互：对各组合定位子模型输出的当前时刻状态估计值和协方差进行融合，与模型概率加权后得到系统最终状态估计值和协方差，最后将更新后的模型概率传入输入至步骤S2进行下一次迭代。与现有技术相比，本发明实现了室内外导航中具备提供无缝定位服务。

本发明授权一种室内外移动机器人的无缝定位方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种室内外移动机器人的无缝定位方法，其特征在于，采用多模型交互式算法进行定位，该方法包括以下步骤： 步骤S1、分别在室外构建基于GNSSIMU的组合定位子模型，在室内构建基于视觉IMU的组合定位子模型； 步骤S2、输入交互：采集时刻各组合定位子模型的状态估计值和方差，以时刻组合定位子模型间的混合概率作为权重，计算得到时刻各组合定位子模型的状态估计输入值和方差输入值； 步骤S3、模型滤波：将输入交互得到的各组合定位子模型的状态估计输入值和方差输入值作为各组合定位子模型的输入，计算时刻各组合定位子模型的状态估计值和方差； 步骤S4、转移概率修正：采用新息向量对转移概率矩阵进行修正； 步骤S5、模型概率更新：计算组合定位子模型的似然函数，并更新时刻各组合定位子模型的模型概率； 步骤S6、输出交互：对各组合定位子模型输出的当前时刻状态估计值和协方差进行融合，对步骤S3更新得到的模型概率进行加权得到系统最终状态估计值和协方差，最后将更新后的模型概率传入输入至步骤S2中的交互阶段进行下一次迭代； 所述组合定位子模型的数学表达式为： 式中，为时刻的状态，为状态转移矩阵，为过程噪声，为时刻的组合定位子模型的输出，为观测矩阵，为观测噪声；下标为组合定位子模型的编号； 所述步骤S4包括以下子步骤： 步骤S41、根据组合定位子模型的新息向量，计算得到新息平方和： 式中，为组合定位子模型的新息向量；上标为转置； 步骤S42、对新息平方和进行归一化，计算新息平方和归一值之差： 式中，为组合定位子模型的新息平方和归一值，为组合定位子模型的数量；为组合定位子模型的新息向量； 步骤S43、计算时刻与时刻的新息平方和归一值之差： 式中，为组合定位子模型的新息平方和归一值之差；分别为、时刻组合定位子模型的新息平方和归一值； 步骤S44、选取作为修正函数，结合新息平方和归一值之差，得到最终的修正因子： 步骤S45、利用修正因子对组合定位子模型与组合定位子模型之间的转移概率进行修正： 式中，为时刻修正后组合定位子模型与组合定位子模型之间的转移概率，为时刻修正后组合定位子模型与组合定位子模型之间的转移概率的归一化值，为组合定位子模型的修正因子； 步骤S46、对修正后的转移概率进行归一化处理： 式中，为时刻修正后组合定位子模型与组合定位子模型之间的转移概率的归一化值，为组合定位子模型的数量。

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