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龙图腾网获悉乐森机器人(深圳)有限公司申请的专利一种龙形双足行走机器人及行走方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116001941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310156005.2，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种龙形双足行走机器人及行走方法是由陈小森设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种龙形双足行走机器人及行走方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种龙形双足行走机器人及行走方法，头部20、躯干部30、胳膊40、手部50、尾巴60、腿部70和脚部80，所述尾巴60的底部设有尾巴支撑轮1；腿部70和脚部80中均设有舵机。尾巴60为增加了一个保持平衡的支撑点，前面两个脚分别通过支撑起各自一侧的滚轮来使其相对运动，另一侧的脚通过向后方施加作用力从而达到使其整体向前运动的功能，创新性的将各个动作组合起来，虽然与地面接触的双足都未曾离开地面，却能使得机器向前或者向后或者转弯能各种运动；既能使机器人像人形机器人那样运动，运动过程中的重心稳定，不会倾倒。

本发明授权一种龙形双足行走机器人及行走方法在权利要求书中公布了：1.一种龙形双足行走机器人的行走方法，所述龙形双足行走机器人包括头部20、躯干部30、胳膊40、手部50、尾巴60、腿部70和脚部80，其特征在于：躯干部30的后端设有尾巴60，尾巴60的底部设有尾巴后支撑轮；腿部70和脚部80中均设有舵机；脚部80包括左脚舵机8、右脚舵机11、左脚支撑轮4、左脚防滑垫5、右脚防滑垫2和右脚支撑轮3；腿部包括左大腿舵机6、左小腿舵机7、右大腿舵机9和右小腿舵机10；左大腿舵机6与左侧胯关节舵机连接；左大腿舵机6与左小腿舵机7之间设有舵机转轴；右大腿舵机9与右侧胯关节舵机连接；右大腿舵机9与右小腿舵机10之间设有舵机转轴；其行走方法具体为，第一步，左脚舵机8驱动左脚支撑轮4着地，将机器支撑起来，此时右脚无动作，右脚防滑垫2着地；第二步，左大腿舵机6旋转使左腿的胯关节舵机向前旋转一定角度，同时左小腿舵机7向后旋转一定角度；右大腿舵机9旋转使右腿的胯关节舵机向后旋转一定角度，同时右小腿舵机10向前旋转一定角度；以上动作同时进行，使得右脚和机器整体相对向前运动；第三步，右脚舵机11驱动右脚支撑轮3着地，将机器支撑起来，左脚舵机8驱动左脚支撑轮4收回，左脚防滑垫5着地；第四步，右大腿舵机9旋转使右腿的胯关节舵机向前旋转一定角度，同时右小腿舵机10向后旋转一定角度；左大腿舵机6旋转使左腿的胯关节舵机向后旋转一定角度，同时左小腿舵机7向前旋转一定角度；以上动作同时进行，使得右脚和机器整体相对向前运动；第五步，左脚舵机8驱动左脚支撑轮4着地，将机器支撑起来；右脚舵机11驱动右脚支撑轮3收回，右脚防滑垫2着地；第六步，重复第二步骤，第二步到第六步骤往复循环使机器人向前行走。

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