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龙图腾网获悉四川虹美智能科技有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达的人体轨迹跟踪检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116008936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211513859.3，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种基于毫米波雷达的人体轨迹跟踪检测方法是由甘超;陈峰峰;任飞设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的人体轨迹跟踪检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达的人体轨迹跟踪检测方法，涉及毫米波雷达探测技术领域。本发明包括如下步骤：对毫米波雷达采用检测算法，通过对回波信号进行处理得到人体相关信息；采用卡尔曼滤波算法对人体位置进行预测得到预测的下一时刻的目标位置；采用全局最近邻算法与下一时刻检测到的人体位置同现有人体运动轨迹预测的下一时刻位置进行匹配；对已匹配的人体轨迹信息进行更新并修正当前估计的人体位置。本发明通过利用毫米波雷达探测得到人体目标，进行统计分析并提取相关信息，通过人体轨迹预判及实际轨迹之间进行修正从而提高人体轨迹跟踪检测精度，具有实时性强、跟踪稳定、可移植性强的优点。

本发明授权一种基于毫米波雷达的人体轨迹跟踪检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的人体轨迹跟踪检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：对毫米波雷达采用检测算法，通过对回波信号进行处理得到人体相关信息； 步骤S2：采用卡尔曼滤波算法对人体位置进行预测得到预测的下一时刻的目标位置； 步骤S3：采用全局最近邻算法与下一时刻检测到的人体位置同现有人体运动轨迹预测的下一时刻位置进行匹配；若场景中存在多个目标时则依据算法分配给不同的人体运动轨迹； 步骤S4：对已匹配的人体轨迹信息进行更新并修正当前估计的人体位置，对未匹配的人体运动轨迹进行更新并同时记录为不可见状态； 步骤S5：删除不可见总帧数超过阈值及保持不可见状态的连续多帧的轨迹，对步骤S3中未匹配的量测建立相应的运动轨迹； 其中，步骤S3中，采用最近邻算法对检测结果与跟踪预测轨迹进行匹配，具体流程如下： 步骤S31：判断当前帧内轨迹数目和检测数目，根据二者数目组合采取不同解决方法； 步骤S32：生成代价矩阵Cost[N][M]； 步骤S33：生成加边矩阵； 步骤S34：判断的位置，生成运动轨迹； 所述步骤S31中，根据轨迹数目和检测数目组合情况判断情况如下： 若无轨迹且无检测，且，则跳出此函数； 若有轨迹但无检测，且，则记录当前帧内所有有效轨迹的序号并存入未匹配的轨迹数组中，然后跳出此函数； 若有检测但无轨迹，且，记录当前帧内所有检测的序号并存入未匹配的检测数组中，然后跳出此函数； 若有轨迹且有检测，且，计算轨迹与检测间的马氏距离，生成代价矩阵Cost[N][M]； 所述步骤S32中，生成代价矩阵Cost[N][M]的具体流程如下： 步骤S321：获得第条轨迹的中心点横、纵坐标； 步骤S322：计算第条轨迹与第条轨迹之间的马氏距离； ； 式中，为轨迹中心点的横、纵坐标，为检测中心点的横、纵坐标； 步骤S323：生成矩阵； 步骤S324：遍历代价矩阵，找到矩阵的最大值； 所述步骤S33中，生成加边矩阵；其中，和对角线上的元素等于30，其余元素均为； 所述步骤S34中，若加边矩阵，遍历加边矩阵每一列，若为第列的最小元素，则； 反之遍历加边矩阵的每一行，若为第列的最小元素，则。

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