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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利异构无人机集群动态自适应组网方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116017268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211201389.7，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权异构无人机集群动态自适应组网方法、系统和设备是由韩维;潘子双;苏析超;柳文林;郁大照;刘湘一;万兵;王毓麟设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构无人机集群动态自适应组网方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及异构无人机集群动态自适应组网方法、系统和设备，该方法包括：构建静态通信受限条件下的异构无人机集群无标度特性的通信网络；根据当前的通信网络中各节点的位置坐标，分别更新各节点的邻居节点集并分别计算各节点与相连节点集中节点的节点距离；将节点距离超过通信距离的相连节点集中的节点判定为失效节点并从相连节点集中剔除；基于MOLLY‑REED准则的自适应动作的启动条件，根据节点连接概率函数及距离影响函数对通信网络中的节点进行动态自适应组网。高效实现了无人机集群网络拓扑结构的动态自适应，显著提高了无人机集群的控制性能。

本发明授权异构无人机集群动态自适应组网方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种异构无人机集群动态自适应组网方法，其特征在于，包括步骤： 构建静态通信受限条件下的异构无人机集群无标度特性的通信网络； 根据当前的所述通信网络中各节点的位置坐标，分别更新各节点的邻居节点集并分别计算各节点与相连节点集中节点的节点距离； 将所述节点距离超过通信距离的所述相连节点集中的节点判定为失效节点并从所述相连节点集中剔除； 基于MOLLY-REED准则的自适应动作的启动条件，根据节点连接概率函数及距离影响函数对所述通信网络中的节点进行动态自适应组网；其中包括： 根据所述MOLLY-REED准则判断所述通信网络中是否存在网络巨片； 若存在网络巨片，则分别对所述通信网络中的各节点判断是否满足自适应动作的所述启动条件； 若满足自适应动作的所述启动条件，则根据所述连接概率函数及所述距离影响函数，分别建立各节点与节点相应所述邻居节点集中的节点的新连接，直至不满足自适应动作的所述启动条件或与相应所述邻居节点集实现全连接； 自适应动作的所述启动条件为： 其中，为节点i对全网络节点度的估算值，为节点i的相连节点集，为节点i的相连节点，为裕度系数，为节点i的自由度，为设置的单个节点的节点度上限。

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