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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利无人机航拍图像合成方法、系统、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534828.6，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权无人机航拍图像合成方法、系统、计算机设备及存储介质是由刘静;王钰琳;王浩龙;蒋晓瑜;苏立玉设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机航拍图像合成方法、系统、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于计算机图形学与计算机视觉技术领域，公开了一种无人机航拍图像合成方法、系统、计算机设备及存储介质，包括：获取无人机航拍的若干二维图像；根据若干二维图像进行场景的三维重构，得到场景的稀疏三维点云模型，并在稀疏三维点云模型中进行采样，得到若干采样点；获取各采样点的训练数据，并根据各采样点的训练数据训练预设的完整场景神经辐射场网络模型，得到训练完成的完整场景神经辐射场网络模型；将设定视点方向输入训练完成的完整场景神经辐射场网络模型，通过渲染得到设定视点方向下的场景图像。具有更快的渲染速度，能够合成大规模范围内的场景，还可实现任意视点下的高质量视图渲染。

本发明授权无人机航拍图像合成方法、系统、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机航拍图像合成方法，其特征在于，包括： 获取无人机航拍的若干二维图像； 根据若干二维图像进行场景的三维重构，得到场景的稀疏三维点云模型，并在稀疏三维点云模型中进行采样，得到若干采样点； 获取各采样点的训练数据，并根据各采样点的训练数据训练预设的完整场景神经辐射场网络模型，得到训练完成的完整场景神经辐射场网络模型；所述训练数据包括采样点坐标、采样点视点方向、采样点隐式场景光照可见度特征向量以及采样点实际颜色值； 将设定视点方向输入训练完成的完整场景神经辐射场网络模型，通过渲染得到设定视点方向下的场景图像； 所述完整场景神经辐射场网络模型包括前景神经辐射场网络和背景神经辐射场网络； 前景神经辐射场网络包括前景体积密度合成网络和前景颜色合成网络；前景体积密度合成网络为：；前景颜色合成网络为：，； 其中，表示体积密度函数；表示位置编码相关的特征向量；表示体积密度合成网络；表示位置编码；表示前景颜色合成网络估计的前景图像颜色，表示沿着光线原点发射光线，表示为内部单位球体的场景边界，表示沿着视点相机光线的累积透明度，计算公式为表示，表示沿着光线r距离光线原点的距离，表示辐亮度，表示前景颜色合成网络，表示视角方向编码，表示第i张图像的隐式光照可见度特征向量编码，a表示光照可见度特征向量； 背景神经辐射场网络包括背景体积密度合成网络和背景颜色合成网络；背景体积密度合成网络为：，背景颜色合成网络为：，； 其中，表示背景体积密度合成网络，表示背景颜色合成网络估计的背景图像颜色，表示单位圆球体外部，； 所述完整场景神经辐射场网络模型的渲染函数为： 其中，为完整场景神经辐射场网络模型的合成颜色值，i为前景神经辐射场合成颜色值，ii为合成系数，iii为背景神经辐射场合成颜色值。

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