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龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人抓取待抓取物的方法及装置、一种系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116081229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211595558.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人抓取待抓取物的方法及装置、一种系统是由柏艳林;宋明岑;倪继康设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人抓取待抓取物的方法及装置、一种系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人抓取待抓取物的方法及装置、一种系统，通过确定机器人夹具运动到目标范围内的最远抓取点所花费的目标时间，其中，目标范围为流水线对应的区域范围；依据目标时间，确定机器人夹具运动至最远抓取点对应的运行距离；依据运行距离，确定待抓取物在预设坐标系中的目标横坐标，其中，预设坐标系为以图像采集装置为坐标原点构建的坐标系，图像采集装置设置在流水线上方的预设位置处；依据目标横坐标，控制机器人夹具运动以抓取待抓取物，解决了相关技术中一些特殊的码垛项目需要将相机设置在支架上，在相机设置在支架上的项目中，难以确定流水线上待抓取物位姿的技术问题。

本发明授权机器人抓取待抓取物的方法及装置、一种系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人抓取待抓取物的方法，其特征在于，包括： 确定机器人夹具运动到目标范围内的最远抓取点所花费的目标时间，其中，所述目标范围为流水线对应的区域范围； 依据所述目标时间，确定所述机器人夹具运动至所述最远抓取点对应的运行距离； 依据所述运行距离，确定待抓取物在预设坐标系中的目标横坐标，其中，所述预设坐标系为以图像采集装置为坐标原点构建的坐标系，所述图像采集装置设置在所述流水线上方的预设位置处； 依据所述目标横坐标，控制所述机器人夹具运动以抓取所述待抓取物， 依据所述运行距离，确定待抓取物在预设坐标系中的目标横坐标，包括：确定所述流水线的运动方向，其中，所述运动方向为以下任意一种：第一方向，第二方向，所述第一方向为与预设坐标系的X轴的正方向一致的方向，所述第二方向为与所述预设坐标系的X轴的负方向一致的方向；获取机器人在所述预设坐标系中的机器人横坐标；依据所述运动方向以及所述机器人横坐标，确定所述目标横坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司，其通讯地址为：519015 广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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