买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华北电力大学(保定)申请的专利一种用于电力对接的框架式机械手定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310315698.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于电力对接的框架式机械手定位方法是由胡一凡;陈鑫鹏;谢庆;房静;罗文萱;耿子钊;戴洋;杨瑞;杨乐琪设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电力对接的框架式机械手定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于电力对接的框架式机械手定位方法，包括以下步骤：S1.启动电气试验机器人，PLC控制器驱动机械手平台沿框架结构的y轴移动，使机械手与断路器挡板同一高度；S2.工业相机开启并检测机械手是否对准断路器挡板，如果没有对准，PLC控制器控制机械手平台沿框架结构的x轴和y轴移动，直到机械手对准断路器挡板；S3.PLC控制器控制机械手平台沿框架结构的z轴移动至指定位置；S4.PLC控制器控制开关机械手拨开地刀挡板，并且将地刀拨开；S5.PLC控制器控制断路器摇把机械手拨开断路器挡板，并摇出断路器。本发明不但实现了电力对接的智能化作业，而且控制精度高。

本发明授权一种用于电力对接的框架式机械手定位方法在权利要求书中公布了：1.一种用于电力对接的框架式机械手定位方法，基于电气试验机器人；所述电气试验机器人包括用于在配电开关柜电气试验中模拟人工动作来对配电开关柜直接进行操作的三轴定位式框架式机械手，框架式机械手包括框架结构1，框架结构1上设置有可沿框架结构1的x轴、y轴和z轴行走的机械手平台2，机械手平台2上设置有操作台3，操作台3上设置有机械手；所述机械手包括地刀开关机械手4和断路器摇把机械手5，其特征在于：所述电气试验机器人还包括设置在操作台3上的工业相机以及与工业相机的输出端和框架式机械手的受控端分别连接的PLC控制器；所述方法包括以下步骤： S1.启动电气试验机器人，PLC控制器驱动机械手平台2沿框架结构1的y轴移动，使机械手与断路器挡板8同一高度； S2.工业相机开启并检测机械手是否对准断路器挡板8，如果没有对准，PLC控制器控制机械手平台2沿框架结构1的x轴和y轴移动，直到机械手对准断路器挡板8； 所述步骤S2包括以下步骤： S21.对配电开关柜进行数学建模，利用工业相机采集图像进行测定； S22.PLC控制器基于OpenCV进行初步定位分析； S23.PLC控制器利用无迹卡尔曼滤波算法完成定位，控制机械手平台2沿框架结构1的x轴和y轴移动； 所述步骤S23包括以下步骤： S231.PLC控制器利用无迹卡尔曼滤波算法计算机械手所在位置； 所述步骤S231包括以下步骤： S2311.应用非线性高斯系统对机械手进行状态预测，计算出状态量； 所述非线性高斯系统为： 公式2-9 公式2-9中：和分别为k时刻下n维状态量和m维量测量； 和分别为系统过程噪声和量测噪声； 为非线性状态转移函数； 为非线性量测函数； 所述步骤S2311的方法为： 假设k-1时刻状态量服从分布：，按照对称采样策略选取2n+1个sigma点： 公式2-10 对应于的权值为： 公式2-11 公式2-11中：；K为比例参数，，当为单变量，λ等于0；当为多变量，λ等于3-n；其中，为比例缩放因子，用于控制sigma点集的位置，大于0且小于1； 为矩阵的Cholesky分解；代表括号内矩阵的第i列； 将sigma点集通过非线性状态转移函数传递后，预报传播后的状态量均值和误差协方差： 公式2-12； S2312.利用预测状态量和量测量进行量测更新，计算出新的状态量； S232.PLC控制器根据计算得到的机械手位置判断x轴方向误差是否满足误差要求，若不满足则PLC控制器根据计算所得相对位置发送x轴运动指令，若满足则进入S233； S233.PLC控制器根据计算得到的机械手位置判断y轴方向误差是否满足误差要求，若不满足则PLC控制器根据计算所得相对位置发送y轴运动指令，若满足则进入S234； S234.PLC控制器重新判断x轴与y轴方向误差是否满足误差要求，若都满足则停止运动，否则重复S232与S233直至满足要求为止； S3.PLC控制器控制机械手平台2沿框架结构1的z轴移动至指定位置； S4.PLC控制器控制地刀开关机械手4拨开地刀挡板，并且将地刀拨开； S5.PLC控制器控制断路器摇把机械手5拨开断路器挡板，并摇出断路器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华北电力大学(保定)，其通讯地址为：071066 河北省保定市莲池区永华北大街619号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。