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龙图腾网获悉应急管理部信息研究院申请的专利一种掘锚护一体化机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116146232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211090128.2，技术领域涉及：E21D9/10；该发明授权一种掘锚护一体化机器人是由宋国栋;胡而已;魏立科;陈佳林;王翀;疏礼春;付恩三;王刚;徐志明;崔朋志设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种掘锚护一体化机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种掘锚护一体化机器人，包括：悬臂式掘进机、水平移动式作业平台、锚钻平台、临时支护平台和小臂机器人，水平移动式作业平台设置在悬臂式掘进机顶部；锚钻平台、临时支护平台和小臂机器人均设置在水平移动式作业平台上；述水平移动式作业平台移动后，带动锚钻平台、临时支护平台和小臂机器人整体移动；临时支护平台用于放置网片和钢带，并带动网片和钢带接触巷道顶壁；锚钻平台用于对准钢带的钢带孔，向钢带孔内钻入锚钻工具；小臂机器人设置在锚钻平台旁侧，小臂机器人用于向锚钻平台安装锚钻工具。本申请运用机群协同控制总体对掘锚护一体化机器人各组成部分进行协同控制，使得掘进、临时支护、钻孔、锚护等作业有序进行，提高掘进整体效率，提高作业人员安全性。

本发明授权一种掘锚护一体化机器人在权利要求书中公布了：1.一种掘锚护一体化机器人，其特征在于，包括：悬臂式掘进机、水平移动式作业平台、锚钻平台、临时支护平台和小臂机器人， 所述水平移动式作业平台设置在所述悬臂式掘进机顶部； 所述锚钻平台、所述临时支护平台和所述小臂机器人均设置在所述水平移动式作业平台上；所述水平移动式作业平台移动后，带动所述锚钻平台、所述临时支护平台和所述小臂机器人整体移动； 所述临时支护平台用于放置网片和钢带，并带动所述网片和所述钢带接触巷道顶壁； 所述锚钻平台用于对准钢带的钢带孔，向钢带孔内钻入锚钻工具； 所述小臂机器人设置在所述锚钻平台旁侧，所述小臂机器人用于向所述锚钻平台安装锚钻工具； 所述水平移动式作业平台上设有锚进工具仓，锚进工具仓位于所述小臂机器人旁侧，所述锚进工具仓用于放置锚钻工具，以供所述小臂机器人抓取； 所述锚钻平台包括：第一锚钻机构和第二锚钻机构，所述第一锚钻机构和所述第二锚钻机构平行间隔开设置； 所述第一锚钻机构和所述第二锚钻机构均包括可伸缩机构和钻臂； 所述可伸缩机构一端与所述钻臂连接，另一端通过摆动机构与所述水平移动式作业平台连接； 所述可伸缩机构的端部通过十字摆动机构与所述钻臂连接，所述十字摆动机构包括摆动连接板、第一马达和第二马达；所述摆动连接板固定连接在所述可伸缩机构的端部；所述第一马达和所述第二马达呈十字交叉设置；所述第一马达沿着竖直方向转动连接在所述摆动连接板上；所述第二马达垂直于所述第一马达固定连接在所述第一马达上，所述第二马达的输出轴与所述钻臂固定连接； 所述水平移动式作业平台包括滑板、左侧导轨和右侧导轨，所述左侧导轨和所述右侧导轨固定在所述悬臂式掘进机顶部；所述左侧导轨和所述右侧导轨平行间隔开设置，所述左侧导轨和所述右侧导轨沿着所述悬臂式掘进机前进的方向设置，所述滑板滑移连接在所述左侧导轨和所述右侧导轨之间。

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