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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116216521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310129405.4，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法是由何祯鑫;刘忠业;于传强;王欣;李亚云;魏小玲;严博;归吉庆设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法，包括步骤1.建立起重吊载机控制模型，步骤1.1.建立二维桥式起重机模型；步骤1.2.分析绳长与吊重质量对控制系统的影响；步骤1.3.建立基于加速度与加速时间的起重吊载机控制模型；步骤2.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定配速系数；步骤3.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定预定加速时间；本方法通过建立基于加速度与加速时间的控制模型，能够有效提高起重机消摆控制器的运算能力，具有适应性好，鲁棒性强的特点。

本发明授权桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法在权利要求书中公布了：1.桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法，其特征在于：包括 步骤1.建立起重吊载机控制模型 步骤1.1.建立二维桥式起重机模型； 步骤1.2.分析绳长与吊重质量对控制系统的影响； 在步骤1.2所述的绳长与吊重质量对控制系统影响的分析过程中： 设当电机功率足够支撑系统所需的输入量时，变频器的输入频率与电车速度成正比，得到当输入控制量为小车速度的传递函数为： 步骤1.3.建立基于加速度与加速时间的起重吊载机控制模型； 步骤2.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定配速系数γ 步骤2所述的确定配速系数γ的过程包括 步骤2.1.在基于加速度与加速时间的起重吊载机控制模型中，小车速度变化为小车加速度的积分，得到： 步骤2.2.绳长加速度忽略不计，做如下近似处理： 得到配速系数γ为： 其中，l为绳长，γ为配速系数，θ为绳子摆角，T为预定加速时间，g为重力加速度； 步骤3.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定预定加速时间T； 步骤3所述的预定加速时间T的确定过程包括 步骤3.1.设起重机电车运行过程中未发生脱速现象，则视为输入频率与运行速率呈正比： V＝Kv×fin18 其中，Kv为电机速比系数； 电机脱速发生于运行初始时刻t→0，得到： 步骤3.2.忽略阻尼作用，得到： 步骤3.3.将变频器小范围变速简化模型T-a小车JR小车轮＝FxR小车轮与配速系数γA带入公式20得到： 其中，Tm为电机输出力矩，a小车为小车加速度，R小车轮为小车轮半径，J为转子转动惯量，记τ为功率极点，M为小车质量，m为吊重质量，Fx为X方向驱动力，为小车加速度，k＝Kv120。

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