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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利点云配准方法、系统、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116228822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211607392.9，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权点云配准方法、系统、终端及存储介质是由贺海东;奚子杰;薛仁峰;梁浩然;邵志达;孙立宁设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云配准方法、系统、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点云配准方法、系统、终端及存储介质，该方法包括：根据各学生点云参数确定转换矩阵；根据转换矩阵确定各学生点云参数对应的目标函数值，并根据目标函数值对各学生点云参数进行教学更新；根据教学更新后的各学生点云参数更新所述目标函数值，对教学更新后的各学生点云参数进行学习更新；根据学习更新后的各学生点云参数更新目标函数值，并根据学习更新后的各学生点云参数，返回执行根据各学生点云参数确定转换矩阵的步骤及后续步骤，直至目标函数值收敛；根据收敛后的目标函数确定目标转换矩阵，并根据目标转换矩阵对源点云进行配准，得到点云配准结果。本发明基于收敛后的目标函数值，能有效地确定目标转换矩阵的全局最优参数。

本发明授权点云配准方法、系统、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征在于，所述方法包括： 获取学生点云参数，并根据各学生点云参数确定转换矩阵； 根据所述转换矩阵确定各学生点云参数对应的目标函数值，并根据所述目标函数值对各学生点云参数进行教学更新； 根据教学更新后的各学生点云参数更新所述目标函数值，并对教学更新后的各学生点云参数进行学习更新； 根据学习更新后的各学生点云参数更新所述目标函数值，并根据学习更新后的各学生点云参数，返回执行所述根据各学生点云参数确定转换矩阵的步骤及后续步骤，直至所述目标函数值收敛； 根据收敛后的所述目标函数确定目标转换矩阵，并根据所述目标转换矩阵对源点云进行配准，得到点云配准结果； 所述根据所述目标函数值对各学生点云参数进行教学更新，包括： 根据各学生点云参数的目标函数值，确定函数平均值，并获取各学生点云参数的目标函数值中的最小值，得到函数最优值； 根据所述函数平均值和所述函数最优值对各学生点云参数进行教学更新； 所述根据所述函数平均值和所述函数最优值对各学生点云参数进行教学更新所采用的公式包括： Xiteach是所述学生点云参数，newXiteach是教学更新后的所述学生点云参数，Teacher是所述函数最优值，Mean是所述函数平均值，TF是自适应教学因子。

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