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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、设备、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116238504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310274045.7，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆控制方法、装置、设备、介质和产品是由张桂平;李一鸣;于起设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、设备、介质和产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：首先获取车辆感知设备采集的障碍物信息和道路信息，车辆感知设备包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及超声波雷达，然后基于高精度地图和全球卫星导航系统，规划车辆的全局路径，接着基于摄像头，根据障碍物信息和道路信息，确定当前车速和当前行驶路径，最后根据全局路径、当前行驶路径、当前车速以及道路信息，调整车辆的横向控制和纵向控制。本申请提供的方法，可以通过实时获取车辆行驶过程中的障碍物信息、道路信息、全局路径、车速以及当前行驶路径，确定车辆的需求，从而实时对车辆需求进行分析。

本发明授权车辆控制方法、装置、设备、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆感知设备采集的障碍物信息和道路信息，所述车辆感知设备包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及超声波雷达； 基于高精度地图和全球卫星导航系统，规划车辆的全局路径； 根据所述障碍物信息、道路信息以及摄像头采集的场景信息，预测车辆行驶方向上的动态障碍物的轨迹，并根据场景信息和预测到的轨迹，做出车辆车道级别的行为决策，根据行为决策的结果，对所述车辆即将采取的动作按照当前路面情况进行速度规划和路径规划，以得到当前车速和当前行驶路径； 根据所述全局路径、所述当前行驶路径、所述当前车速以及所述道路信息，调整车辆的横向控制和纵向控制； 根据所述障碍物信息、道路信息、全局规划、车速、车辆行驶路径、横纵向控制、以及车辆故障信息，确定所述车辆的功能性需求，将所述功能性需求上传至终端，以使得研发人员根据所述功能性需求、以及终端获取到的车辆行驶过程中的非功能性需求，设计和开发智能驾驶软件，所述功能性需求包括感知软件功能需求、定位软件功能需求、决策规划软件功能需求、车辆控制软件功能需求以及故障处理软件功能需求，所述非功能需求包括可靠性、易用性、效率、可维护性以及可移植性； 其中，方法还包括：在获取到高精度地图后，若全球卫星导航系统的信号异常，则基于所述激光雷达和惯性导航系统，获取车辆周围实时点云数据； 将实时点云数据和预先加工好的点云地图进行比对得到车辆的位置初值，再经过后端优化对车辆位置进行修正得到车辆定位。

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