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龙图腾网获悉西门子(中国)有限公司申请的专利用于机器人抓取三维物体的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116249607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080104646.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于机器人抓取三维物体的方法和装置是由王海峰;张洪洋;姚伟设计研发完成，并于2020-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人抓取三维物体的方法和装置在说明书摘要公布了：本公开的实施例提出了一种用于机器人抓取三维物体的方法，包括：确定机器人的视觉传感器相对于三维物体的当前位置和姿态；获取三维物体的抓取模板，抓取模板中包括视觉传感器相对于三维物体的指定抓取位置和姿态；判断抓取模板中是否还包括视觉传感器相对于三维物体的至少一个参考抓取位置和姿态，其中，参考抓取位置和姿态是基于指定抓取位置和姿态生成的；以及基于判断结果，利用抓取模板和当前位置和姿态生成机器人的抓取位置和姿态。在本公开中，使用参考抓取位置和姿态优化机器人从当前位置和姿态到抓取位置和姿态的运动路径，因此增加了抓取灵活性，提高了抓取速度和效率，还节省了能量。该方法简单易行，数据计算量小，也无需昂贵的三维摄像头，因此节约了时间和经济成本。

本发明授权用于机器人抓取三维物体的方法和装置在权利要求书中公布了：1.用于机器人抓取三维物体的方法，包括： 确定所述机器人的视觉传感器相对于所述三维物体的当前位置和姿态； 获取所述三维物体的抓取模板，所述抓取模板中包括所述视觉传感器相对于所述三维物体的指定抓取位置和姿态； 判断所述抓取模板中是否还包括所述视觉传感器相对于所述三维物体的至少一个参考抓取位置和姿态，其中，所述参考抓取位置和姿态是基于所述指定抓取位置和姿态生成的；以及 基于判断结果，利用所述抓取模板和所述当前位置和姿态生成所述机器人的抓取位置和姿态； 基于所述判断结果，利用所述抓取模板和所述当前位置和姿态确定所述视觉传感器相对于所述三维物体的目标抓取位置和姿态；以及 通过手眼标定将所述目标抓取位置和姿态转换成所述机器人的所述抓取位置和姿态； 当所述抓取模板中还包括至少一个所述参考抓取位置和姿态时，确定所述抓取模板中从所述当前位置和姿态的移动距离最短的抓取位置和姿态，并作为所述目标抓取位置和姿态；以及 当所述抓取模板中不包括所述参考抓取位置和姿态时，将所述指定抓取位置和姿态作为所述目标抓取位置和姿态； 生成所述抓取模板包括： 获取所述三维物体的虚拟模型在所述指定抓取位置和姿态的视角下的指定虚拟图像； 模拟所述视觉传感器相对于所述三维物体的多个不同位置和姿态，获得所述三维物体的所述虚拟模型在所述多个不同位置和姿态的视角下的多个虚拟图像； 分别确定所述多个虚拟图像中的每个虚拟图像与所述指定虚拟图像之间的相似度；以及 将相似度高于预设阈值的虚拟图像的对应位置和姿态作为所述参考抓取位置和姿态。

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