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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种位姿补偿可重构连杆装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310069676.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种位姿补偿可重构连杆装置是由武建昫;曾亮;姬佳璐;唐绍斌;周俊灼;姚燕安设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿补偿可重构连杆装置在说明书摘要公布了：一种位姿补偿可重构连杆装置，该装置由可重构连杆A和位姿补偿组件B组成，可重构连杆A发生横滚时，位姿补偿组件B对横滚角进行补偿，可使连接的执行单元保持不动，应用于具有可重构躯干的多足仿生机器人中，补偿机器人躯干变形过程中可重构杆件产生的横滚角，保障行走机构稳定支撑且不增加额外驱动和控制复杂度。

本发明授权一种位姿补偿可重构连杆装置在权利要求书中公布了：1.一种位姿补偿可重构连杆装置，其特征在于： 一种位姿补偿可重构连杆装置由可重构连杆A和位姿补偿组件B组成，可重构连杆A通过零件轴孔配合与位姿补偿组件B中锥齿轮组壳体B-b紧固连接，且可重构连杆A可发生横滚； 所述的位姿补偿组件B由执行单元连接件B-a、锥齿轮组壳体B-b、第一齿轮轴固定器B-c、主动锥齿轮B-d、主动齿轮轴B-e、从动锥齿轮B-f、从动齿轮轴B-g和第二齿轮轴固定器B-h组成； 位姿补偿组件B中部件连接方式为：执行单元连接件B-a与主动齿轮轴B-e通过轴孔配合实现固定连接；锥齿轮组壳体B-b与第一齿轮轴固定器B-c通过轴孔配合实现固定连接；第一齿轮轴固定器B-c与主动齿轮轴B-e通过轴孔配合实现转动连接，主动锥齿轮B-d与主动齿轮轴B-e通过键连接实现固定连接；主动锥齿轮B-d与从动锥齿轮B-f相互啮合；从动锥齿轮B-f通过键连接和轴端定位固定安装在从动齿轮轴B-g上；第二齿轮轴固定器B-h与从动齿轮轴B-g通过轴孔配合实现转动连接，并与锥齿轮组壳体B-b通过轴孔配合实现固定连接；从动齿轮轴B-g通过轴肩、轴上零件和端部螺母实现轴向定位； 所述的位姿补偿可重构连杆装置的可重构连杆A发生横滚时，位姿补偿组件B中与执行单元连接件B-a保持不动，实现对可重构连杆A的横滚角补偿。

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