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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种行人方位角计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310097361.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种行人方位角计算方法是由张向刚;陈旭阳设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行人方位角计算方法在说明书摘要公布了：该发明公开了一种行人方位角计算方法，属于目标检测领域。本发明使用MEMS惯性传感器，捕获运动过程的关键节点重心失稳点，结合加速度计、陀螺仪和磁力计的数据联合计算得到行人的方位，解决背景技术中存在的计算量大，能耗高的问题。本发明首先检测重心失稳点，然后在重心失稳点基于加速度和磁力计检测行走方向，基于加速度和磁力计，得到的航向θ和基于陀螺仪积分得到的航向β的融合。在每步行走的重心失稳点进行方向角的计算，即每步进行一次方向校正，能够有效减少传感器的积分误差，并且方向角的计算更准确。

本发明授权一种行人方位角计算方法在权利要求书中公布了：1.一种行人方位角计算方法，该方法包括： 步骤1：行走时，获取加速度计的三轴信号axt,ayt,azt，t＝1,2,3,…,n；t为采样点；采集磁力计信号为Mxt,Myt,Mzt； 将三轴加速度信号合成一维信号 步骤2：计算步骤1得到的一维信号中大于设定阈值的极大值点； 步骤3：计算步骤1得到的一维信号中的极小值点； 步骤4：计算顺着采样方向的相邻的极小值点到极大值点之间的重心偏移点，计算方法如下： 步骤4.1：从现有的步态数据库中人工截取出多个重心偏移点曲线，然后计算这些重心偏移点曲线的平均值，得到重心偏移点曲线模板； 步骤4.2：将模板从极小值点开始向相邻的极大值滑动，每次滑动都计算模板尺寸内对应的一维信号曲线与模板的匹配度，滑动完毕，找出最为匹配的一段一维信号曲线，作为重心偏移点； 步骤5：计算重心偏移点的方位角； 步骤5.1：采用低通滤波器分离出三轴的加速度信号axt,ayt,azt中的重力加速度g，得到重力加速度agt＝ax-gt,ay-gt,az-gt； 步骤5.2：计算行人运动加速度：aut＝ax-ut,ay-ut,az-ut ax-ut＝axt-ax-gt ay-ut＝ayt-ay-gt 其中，az-ut＝azt-az-gt； 步骤5.3：通过下式计算重心偏移点的基于加速度计和磁力计的方位角θtam；方位角θtam表示与正北方向的夹角； 步骤6：合成下一个重心偏移点的方位角θt； θt＝λθtam+1-λθtgyr 其中，θtgyr＝θt-1+β，λ表示加权系数，β表示通过陀螺仪积分获得的方位角变化量； 步骤7：随着采样点，不断迭代上面1-6步。

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