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龙图腾网获悉河北农业大学申请的专利一种果树含氮量智能检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116298121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310270201.2，技术领域涉及：G01N33/00；该发明授权一种果树含氮量智能检测装置及方法是由刘丽星;王旭;杨欣;陈诺;王潇洒;谢金燕设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果树含氮量智能检测装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种果树含氮量智能检测装置及方法，该装置包括：MCU、通信模块、收集装置、采集装置、机械臂装置及自行走装置，所述自行走装置的顶部设置所述机械臂装置，所述机械臂装置上设置所述采集装置，所述机械臂装置的一侧对应所述采集装置设置所述收集装置，所述通信模块、收集装置、采集装置、机械臂装置及自行走装置电性连接所述MCU，所述通信模块将信息上传至云端。本发明提供的一种果树含氮量智能检测装置及方法，结果准确，检测效率高，操作简单，可进行人机交互，适用于大规模果园的氮元素的检测。

本发明授权一种果树含氮量智能检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种果树含氮量智能检测装置，其特征在于，包括：MCU、通信模块、收集装置、采集装置、机械臂装置及自行走装置，所述自行走装置的顶部设置所述机械臂装置，所述机械臂装置上设置所述采集装置，所述机械臂装置的一侧对应所述采集装置设置所述收集装置，所述通信模块、收集装置、采集装置、机械臂装置及自行走装置电性连接所述MCU，所述通信模块将信息上传至云端； 所述采集装置用于对目标叶片识别、定位、采集； 所述收集装置用于收集采集装置采集到的叶片并检测其含氮量； 所述机械臂装置用于带动采集装置移动到目标位置； 所述自行走装置用于带动整个装置移动； 所述自行走装置包括前轮、后轮、第一直流电机、第二直流电机及装置外壳，所述装置外壳的内部前侧设置所述第一直流电机，后侧设置所述第二直流电机，所述第一直流电机及第二直流电机分别连接所述前轮及后轮，用于驱动所述前轮及后轮转动，实现自行走，所述装置外壳的顶部设置所述机械臂装置及收集装置，所述第一直流电机及第二直流电机电性连接所述MCU； 所述机械臂装置包括第一步进电机及机械臂，所述机械臂底端固定在所述装置外壳顶部，所述第一步进电机驱动连接所述机械臂，所述机械臂上部机械连接所述采集装置，所述MCU电性连接所述第一步进电机； 所述采集装置包括机械手、第三直流电机、直流电机主动齿轮、直流电机从动齿轮、第二步进电机、步进电机主动齿轮、步进电机从动齿轮、刀片及第二摄像头，所述MCU电性连接所述第三直流电机、第二步进电机及第二摄像头，所述机械手的顶部设置所述第二摄像头，用于采集叶片的位置信息；所述机械手后端机械连接所述机械臂顶端；所述机械手的前侧设置所述第三直流电机，所述第三直流电机的输出端连接所述直流电机主动齿轮，所述直流电机主动齿轮啮合连接两组直流电机从动齿轮，所述直流电机从动齿轮与所述机械手的夹持部相连接，用于带动所述机械手的夹持部对叶片进行夹持；所述机械手的后侧设置所述第二步进电机，所述第二步进电机的输出端设置所述步进电机主动齿轮，所述机械手的后侧的两侧设置所述步进电机从动齿轮，且两组步进电机从动齿轮通过旋转轴相连接，位于步进电机主动齿轮一侧的步进电机从动齿轮与所述步进电机主动齿轮啮合连接，两组步进电机从动齿轮的外侧设置U形刀片，用于对叶片进行切割；所述第二摄像头、第三直流电机及第二步进电机电性连接所述MCU； 所述收集装置包括收集桶、显示屏、红外传感器、植物营养速测仪及第一摄像头，所述收集桶固定在所述装置外壳顶部，所述收集桶外侧底部设置所述第一摄像头，外侧中部设置所述显示屏，内侧顶部设置所述红外传感器，内侧底部设置所述植物营养速测仪；所述MCU电性连接所述显示屏、红外传感器、植物营养速测仪及第一摄像头，所述红外传感器用于判断叶片是否落入，所述第一摄像头用于采集自行走路径的环境信息，所述显示屏可用于人机交互。

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