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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利障碍物识别方法、障碍物识别模型训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116311157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310180237.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物识别方法、障碍物识别模型训练方法是由苏金明;段祎婷;赵佳伟;杨旺旺;郭亭佚;罗钧峰;魏晓林设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物识别方法、障碍物识别模型训练方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物识别方法、障碍物识别模型训练方法，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取目标场景的图像；通过闭集识别模型，对所述图像进行识别，得到第一识别结果，所述闭集识别模型用于识别学习到的已知类别的障碍物图像，所述第一识别结果包括识别到的障碍物图像以及所述障碍物图像的类别；通过开集识别模型，对所述图像进行识别，得到第二识别结果，所述开集识别模型用于基于学习到的已知类别的障碍物图像识别未知类别的障碍物图像，所述第二识别结果包括识别到的障碍物图像；将所述第一识别结果和所述第二识别结果进行融合，得到第三识别结果。该方法提高了识别结果的准确性。

本发明授权障碍物识别方法、障碍物识别模型训练方法在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标场景的图像； 通过闭集识别模型，对所述图像进行识别，得到第一识别结果，所述闭集识别模型用于识别学习到的已知类别的障碍物图像，所述第一识别结果包括识别到的障碍物图像以及所述障碍物图像的类别； 通过开集识别模型，对所述图像进行识别，得到第二识别结果，所述开集识别模型用于基于学习到的已知类别的障碍物图像识别未知类别的障碍物图像，所述第二识别结果包括识别到的障碍物图像； 获取所述目标场景的点云数据； 将所述点云数据中与道路距离不超过距离阈值的点进行聚类，得到多个点簇； 将所述多个点簇映射到样本图像中，得到所述多个点簇分别对应的物体图像； 基于所述多个点簇分别对应的物体图像和所述第二识别结果，确定第五识别结果，所述第五识别结果包括所述多个点簇分别对应的物体图像中不属于所述第二识别结果的物体图像； 将所述第一识别结果、所述第二识别结果与所述第五识别结果进行融合，得到第三识别结果。

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