河北工业大学翁玲获国家专利权
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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种基于铁镓合金的三维力触觉传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380324B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310279545.X，技术领域涉及：G01L5/169；该发明授权一种基于铁镓合金的三维力触觉传感器是由翁玲;刘阳;杨惠文;胡博洋;陈宇鑫;罗旭设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于铁镓合金的三维力触觉传感器在说明书摘要公布了：本发明为一种基于铁镓合金的三维力触觉传感器。该传感器包括基体和4个传感单元；四个传感单元两两一组，两组对向分布于基体的两侧；所述的基体包括凸块和支柱；其中，凸块的下表面与支柱的上表面固连，二者中心重叠；每个传感单元包括铁镓丝、底座、圆柱体触头、方形永磁体和TMR元件；方形永磁体提供偏置磁场，TMR元件检测传感单元的受力大小；通过4个传感单元检测的受力大小的平均值和差值来确定施加在传感器上的法向力的大小及切向力的大小和方向。本发明不仅具备优秀的静态力测试性能，同时还具备动态力测试性能，具有较快的响应时间和恢复时间。
本发明授权一种基于铁镓合金的三维力触觉传感器在权利要求书中公布了：1.一种基于铁镓合金的三维力触觉传感器，其特征为该传感器包括基体和4个传感单元； 所述的基体包括凸块和支柱；其中，凸块的下表面与支柱的上表面固连，二者中心重叠；凸块的形状为投影是正方形的梯台；支柱是十字形；四个传感单元两两一组，两组对向分布于基体的两侧； 每个传感单元包括铁镓丝、底座、圆柱体触头、方形永磁体和TMR元件；其中，底座的主体为长方体，一侧底部开有矩形槽，另一侧的中下部突出有一个共底面的斜坡；斜坡上部的侧面，中心对称，间隔分布开有三个圆孔；三根相同的铁镓丝水平设置、平行分布，一端固定于底座侧面的圆孔中，另一端固定于圆柱体触头的底梁的圆孔中；TMR元件固定于底座的矩形槽中；底座的上表面设置有凹槽，方形永磁体固定于其中，且磁体的N极方向指向圆柱体触头；四个圆柱体触头分别固定于凸块四个角的下表面； 圆柱体触头为圆片状，下部有一个条状底梁，底梁中心对称分布有三个圆孔，尺寸和间距均与底座尚的圆孔相同。
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