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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利障碍物移动速度的确定方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116381716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310395391.0，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权障碍物移动速度的确定方法、装置、设备和介质是由毛聪设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物移动速度的确定方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种障碍物移动速度的确定方法、装置、设备和介质，具体涉及自动驾驶、辅助驾驶、点云测速、智能交通、交通违章检测和云计算等技术领域。具体实现方案为：从候选点云中确定至少两帧目标点云；根据目标点云的点云信息量，从至少两帧目标点云中确定基准点云以及至少一帧待匹配点云，将基准点云对应的二维投影图像和待匹配点云对应的二维投影图像，分别作为基准投影图像和待匹配投影图像；根据基准投影图像和待匹配投影图像进行匹配滤波，确定匹配滤波结果，并根据匹配滤波结果确定基准投影图像和待匹配投影图像之间的像素点平移量；根据像素点平移量确定目标障碍物的移动速度。本公开实现了提高点云测速准确性的效果。

本发明授权障碍物移动速度的确定方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物移动速度的确定方法，包括： 从候选点云中确定至少两帧目标点云；其中，所述候选点云表示对目标障碍物采集到的点云； 根据所述目标点云的点云信息量，从所述至少两帧目标点云中确定基准点云以及至少一帧待匹配点云；其中，所述点云信息量用于度量所述目标点云所含点云信息的丰富程度； 将所述基准点云对应的二维投影图像和所述待匹配点云对应的二维投影图像，分别作为基准投影图像和待匹配投影图像； 根据所述基准投影图像和所述待匹配投影图像进行匹配滤波，确定匹配滤波结果，并根据所述匹配滤波结果确定所述基准投影图像和待匹配投影图像之间的像素点平移量； 根据所述像素点平移量确定所述目标障碍物的移动速度； 其中，所述根据所述目标点云的点云信息量，从所述至少两帧目标点云中确定基准点云以及至少一帧待匹配点云之前，还包括： 将所述目标点云对应的二维投影图像作为目标投影图像，并获取移动速度精度阈值、点云采集设备的距离分辨率、以及所述候选点云之间的第一采集时间间隔； 根据所述距离分辨率与常量因子之间的乘积结果确定第一参数值，且根据所述移动速度精度阈值、所述第一采集时间间隔与常量因子之间的乘积结果确定第二参数值； 根据所述第一参数值和所述第二参数值之间的大小关系，从所述第一参数值和所述第二参数中确定目标网格尺寸，并采用所述目标网格尺寸对所述目标投影图像进行网格划分，确定所述目标投影图像包括的至少一个目标网格图像； 将包含投影点的所述目标网格图像作为辅助网格图像，并根据所述辅助网格图像的图像数量确定所述点云信息量。

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