买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利运输过程中掉落货物的检测方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116381722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310250758.X，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权运输过程中掉落货物的检测方法、装置、设备和介质是由王文斌;黄先楼;张丹设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本运输过程中掉落货物的检测方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种运输过程中掉落货物的检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取通过车载多线激光雷达采集的初始点云；结合激光雷达的属性信息从初始点云中提取分别属于各目标的候选点；基于提取得到的各组目标候选点，分别提取线特征，并计算线特征的特征置信度；将通过不同激光雷达采集到的属于同一目标的线特征融合到一起，获得与各目标分别对应的特征评分；根据各目标分别对应的特征评分结合多帧跟踪技术确定检测到的目标是否是从所述车辆掉落的货物。本公开实现了对运输过程中掉落货物的精准检测。

本发明授权运输过程中掉落货物的检测方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种运输过程中掉落货物的检测方法，其特征在于，所述方法包括： 在车辆行驶过程中，获取通过车载多线激光雷达采集的初始点云； 结合所述激光雷达的属性信息从所述初始点云中提取分别属于各目标的候选点，获得多组目标候选点；所述激光雷达的属性信息包括水平分辨率和最低线束的俯角； 基于提取得到的各组目标候选点，结合所述车辆所运输的货物的外观特征分别提取线特征，并计算所提取到的线特征的特征置信度；针对所述各组目标候选点，将当前组目标候选点分别投影到车辆坐标系，针对车辆坐标系中的点进行RANSAC拟合，获得内点集合和外点集合，当内点集合中的点占所有点的比例超过比例阈值时，将内点集合中的点组成的线段确定为主线段； 针对所述外点集合中的点继续进行RANSAC拟合，以确定是否能够再次获得线段，将再次获得的线段确定为次线段； 若获得了次线段，则确定所述主线段与所述次线段之间的夹角，若所述夹角满足直角要求，将所述主线段和所述次线段确定为一组“L”型线特征，若所述夹角不满足直角要求，将所述次线段剔除，保留所述主线段作为“一”型线特征； 若未获得所述次线段，将所述主线段确定为“一”型线特征； 基于提取到的线特征以及对应的特征置信度，将通过不同激光雷达采集到的属于同一目标的线特征融合到一起，获得与各目标分别对应的特征评分，所述特征评分用于表征对应目标为掉落货物的可信度； 根据各目标分别对应的特征评分结合多帧跟踪技术确定检测到的目标是否是从所述车辆掉落的货物。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人驭势科技(北京)有限公司，其通讯地址为：102403 北京市房山区弘安路85号1号楼101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。