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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种适用于果园复杂开放环境的苹果识别与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310266264.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种适用于果园复杂开放环境的苹果识别与定位方法是由徐海波;段星辰;刘施杰;黄观澜;王鹤扬;李沛轩设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于果园复杂开放环境的苹果识别与定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于果园复杂开放环境的苹果识别与定位方法，包括步骤：对待识别的苹果图像进行高光区域检测和高光补偿；再从图像分离出的B、R通道进行阴影区域自适应筛选，再进行标准化对数变换；对高阴影增强后的图像，在LAB色彩空间中的提取A分量，在OHTA色彩空间中提取改进后的光照自适应I2分量，并基于苹果在两个空间分量中的色彩特征进行信息融合，得到仅包含所有可见苹果区域的RGB三通道图像；进行二值化、进行形态学操作与中值滤波，得到苹果区域二值图；利用苹果区域二值图将粘连苹果分离；对粘连苹果分离后的图像进行苹果识别与定位。

本发明授权一种适用于果园复杂开放环境的苹果识别与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于果园复杂开放环境的苹果识别与定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，对包含苹果树的原始RGB图像中苹果上的高光区域进行检测，将检测到的高光区域进行高光补偿，得到高光补偿后的图像； S2，对高光补偿后的图像进行R通道、G通道和B通道分离，利用B分量与R分量的比值与设定的阈值进行比较，检测出需要阴影补偿的区域，并进行阴影增强； S3，对进行了阴影增强后的图像，在LAB色彩空间中的提取A分量，在OHTA色彩空间中提取改进后的光照自适应I2分量，并分别进行全局阈值分割，融合I2的分割结果与A分量的分割结果对原始RGB图像进行所有非苹果区域剔除，得到仅包含所有可见苹果区域的RGB三通道图像；具体包括：将进行了阴影增强后的图像转换到LAB空间，提取A通道的图像，并进行全局阈值分割；而后创建与A通道图像等尺寸，同类型的图像Image_a，当A通道像素点的数值大于图像Image_a像素点的数值时，将单通道图像Image_a在该点值设为255，否则设为0，最终提取保留苹果上红色区域的二值图像； 将进行了阴影增强后的图像进行通道分离，提取B通道与R通道图像，依据改进后OHTA色彩空间中I2通道图像的提取算法对B图像和R图像每个像素点进行处理，得到能够自适应光照的I2通道图像，I2图像提取公式如下： 式中，Image_i2为待提取I2通道的图像，x,y为Image_i2图像的位置坐标，r为R通道图像在x,y位置的像素值，b为B通道图像在x,y位置的像素值； 对I2通道图像进行OTSU自适应分割，得到保留所有苹果区域和部分叶子区域的二值图像； 利用I2通道图像分割后的二值图像对进行了阴影增强后的图像进行背景剔除，得到仅保留了所有苹果区域和部分叶子区域的RGB图像，对仅保留了所有苹果区域和部分叶子区域的RGB图像进行通道分离，根据青色苹果RGB图像中，R通道数值最小的特征，计算三通道对应像素点在R通道上与G通道和B通道上的偏差，剔除不属于苹果上的像素点，R通道上与G通道和B通道的偏差计算公式如下： 式中，err1为G通道与R通道上对应像素点值的差值，err2为B通道与R通道上对应像素点值的差值，r为R通道图像上像素点的像素值，b为B通道图像上像素点的像素值，g为G通道图像上像素点的像素值； 当err10或者err20时，判定该像素点为非苹果上的像素点，将该像素点三通道均置为0；最终得到保留大部分苹果区域的三通道图像； 利用A通道图像分割的二值图像和I2通道分割的三通道图像对原始RGB图像进行处理：当A通道图像分割的二值图像的像素值=0且I2通道分割的三通道图像的像素值=[0,0,0]时，原始RGB图像=[0,0,0]，得到仅包含所有可见苹果区域的RGB三通道图像； S4，对仅包含所有可见苹果区域的RGB三通道图像进行二值化，利用连续多次形态学操作与中值滤波，消除在当前图像中尺寸小于单个苹果尺寸0.2倍的区域，并填充苹果区域内部的孔洞，平滑苹果区域边界，得到苹果区域二值图； S5，利用所述苹果区域二值图将粘连苹果分离； S6，对粘连苹果分离后的图像进行苹果识别与定位。

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