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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种考虑运动不确定性的时空耦合智能汽车风险评估系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116386008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310357840.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种考虑运动不确定性的时空耦合智能汽车风险评估系统是由赵健;宋东鉴;朱冰;杨依霖;刘斌;赵文博设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑运动不确定性的时空耦合智能汽车风险评估系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑运动不确定性的时空耦合智能汽车风险评估系统，包括交通参与者不确定性运动学信息预测模块、交通参与者各向异性风险场模块、行车风险空间分布伪图片构造模块以及时空耦合行车风险评估模块；通过构建各向异性行车风险场来描述交通环境中其他交通参与者作为风险源所产生的风险，引入对其他交通参与者未来运动学信息的不确定性预测，考虑自车与其他交通参与者间的不确定性交互耦合关系和交通态势的动态演化机理，基于6维风险特征构造了涵盖自车及周围8个交通参与者风险空间分布信息的伪图片，以历史与未来的行车风险空间分布伪图片序列为输入，输出时空耦合行车风险等级，解决了难以实现时空耦合准确行车风险评估的技术难题。

本发明授权一种考虑运动不确定性的时空耦合智能汽车风险评估系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑运动不确定性的时空耦合智能汽车风险评估系统，其特征在于：包括交通参与者不确定性运动学信息预测模块、交通参与者各向异性风险场模块、行车风险空间分布伪图片构造模块以及时空耦合行车风险评估模块； 1所述交通参与者不确定性运动学信息预测模块以各交通参与者和自车的历史运动学信息为输入，以概率分布的形式输出在预测时间窗内考虑其运动不确定性的各交通参与者未来运动学信息； 2所述交通参与者各向异性风险场模块以各交通参与者历史运动学信息和所述交通参与者不确定性运动学信息预测模块输出的考虑运动不确定性的各交通参与者未来运动学信息为输入，通过构建各向异性风险场计算各交通参与者在历史和未来每个时刻产生的风险，输出历史和未来各交通参与者对自车产生的风险场场强；所述交通参与者各向异性风险场模块，根据交通参与者是否运动，交通参与者各向异性风险场分为动态各向异性风险场和静态各向异性风险场； 3所述行车风险空间分布伪图片构造模块以历史和未来每一时刻各交通参与者对自车产生的风险场场强、历史和未来每一时刻自车的运动学信息、历史和未来每一时刻各交通参与者的运动学信息为输入，利用风险场场强、风险场场强衍生变量以及运动学信息组成6维风险特征； 在历史和未来中的每个时刻，所述行车风险空间分布伪图片构造模块根据该时刻的自车位置，将自车周围的一定空间区域划分为3×3的栅格化区域，并使用该时刻的6维风险特征来描述该时刻每个栅格内交通参与者相对自车的风险状态以及自车的风险状态，从而构造3×3×6的伪图片来描述该时刻的行车风险空间分布，最终输出由历史和未来每一时刻行车风险空间分布伪图片组成的伪图片序列； 4所述时空耦合行车风险评估模块为包含CNN和LSTM两部分的深度学习模型，接收历史和未来的行车风险空间分布伪图片序列，通过卷积神经网络CNN提取历史和未来每一时刻伪图片中蕴含的行车风险空间分布信息，通过长短期记忆网络LSTM处理每一时刻风险之间的时序依赖关系以及动态演化趋势，最终输出时间和空间耦合的智能汽车行车风险等级。

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