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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种抗传输时延的弹载传感器目标移动特性获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116389941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310360359.9，技术领域涉及：H04Q9/00；该发明授权一种抗传输时延的弹载传感器目标移动特性获取方法是由于航;戴可人;张合;李豪杰;朱杰;马翔设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抗传输时延的弹载传感器目标移动特性获取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抗传输时延的弹载传感器目标移动特性获取方法，利用经典Kalman多源数据融合方法，可完成对多个弹载传感器测量数据的高精度融合。其中融合误差经过有限次迭代可实现快速收敛；并且通过采用缓存器技术可实现对时变传输时延具有良好的鲁棒性；最终的融合结果具有线性方差最小意义上的最优估计。不仅如此，该方法结构简单，复杂度低，可在弱硬件设备下运行。

本发明授权一种抗传输时延的弹载传感器目标移动特性获取方法在权利要求书中公布了：1.一种抗传输时延的弹载传感器目标移动特性获取方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1：利用移动目标系统模型估计目标移动特性初值，计算当前时刻k＝1时的移动特性融合结果和移动特性协方差当前时刻k为正整数，对当前时刻k执行加1，具体如下： 为完成n个弹载传感器对移动目标探测信息融合，假设第i个弹载传感器被测移动目标特性状态期望为μ0，移动特性协方差为P0；利用移动目标系统模型估计移动特性初值，计算当前时刻k＝1时，移动特性融合结果移动特性协方差具体计算方法如下： 当弹载传感器间传输时延值t＝1时，根据第i个弹载传感器测量矩阵测量噪声协方差以及第i个弹载传感器对移动目标的测量值分别计算第i个弹载传感器到第j个弹载传感器的和 其中，s为信息传输时刻，为正整数，该步骤中s＝1，T表示矩阵转置； 将和利用弹载传感器间的通讯网络传输到第j个弹载传感器；再分别计算第j个弹载传感器到第i个弹载传感器的测量移动特性融合值Θit和转换移动特性融合值Ωit： 其中，为第i个弹载传感器与第j个弹载传感器之间的通信权重，Ni表示与第i个弹载传感器具有网络连接关系的其他传感器集合；表示第j个弹载传感器到第i个弹载传感器的测量中间值，表示第j个弹载传感器到第i个弹载传感器的转换中间值； 分别计算当前时刻k＝1时的移动特性融合结果和移动特性协方差 其中，dg为弹载传感器间的网络图直径，表示两个弹载传感器节点最大跳数，Θidg表示经过dg次信息传递的测量移动特性融合值，Ωidg表示经过dg次信息传递的转换移动特性融合值，为先验移动特性融合结果，为先验移动特性协方差，计算公式为： 其中，φs-1为已知移动目标系统矩阵，Qs-1为弹载传感器探测过程噪声协方差；通过信息相互传输，完成n个弹载传感器，k＝1时刻的移动特性融合结果与移动特性协方差对当前时刻k执行加1； 转入步骤2； 步骤2：判断当前时刻k是否满足2≤k≤dt+1，dt表示信息传输时延边界值，若满足，计算当前时刻k在[2,dt+1]范围内的移动特性融合结果和移动特性协方差对当前时刻k执行加1，转入步骤2；若不满足，转入步骤3； 步骤3：判断当前时刻k是否满足dt+2≤k≤Tall，Tall表示探测时间约束边界，Tall＞dt+2；若满足计算当前时刻k在[dt+2,Tall]范围内的移动特性融合结果和移动特性协方差对当前时刻k执行加1，转入步骤3；若不满足，转入步骤4； 步骤4：将不同时刻移动特性进行融合，得到具有最小线性方差意义上的移动特性最优融合结果即获得精确的目标移动特性。

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