重庆大学陈锐获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种仿生蛇形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394232B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310594328.X，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种仿生蛇形机器人是由陈锐;陈晨;王浩宇;冯三强;曹琪;乔鹏;冯乾;刘力夫;罗均设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿生蛇形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生蛇形机器人，其包括：头部关节、电池舱、弯曲关节，通过多个电磁舱和弯曲关节的组合构成蛇身。弯曲关节为主要的运动模块，其主要由多个弯曲关节单元堆叠构成，通过堆叠不同数量的弯曲关节单元实现弯曲关节的最大不同弯曲角度。弯曲关节单元由关节单元驱动电路板、电磁铁组、上层铷磁铁组、下层铷磁铁组、上层气囊、下层气囊。本发明提供一种整体结构紧凑、集成度高，驱动方式简单的蛇形机器人，通过控制不同电磁铁的电磁方向，实现该蛇形机器人直线爬行、转弯爬行、抬头、翻滚等动作。
本发明授权一种仿生蛇形机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生蛇形机器人，其特征在于： 包括头部关节1、弯曲关节2和电池舱3； 所述头部关节1主要包括舱体外壳、控制电路板、通信模块以及摄像头和多种传感器；所述头部关节1位于仿生蛇形机器人头部，为核心控制中心，主要用于传感器信息采集与处理、关节控制和外部信息交流； 所述弯曲关节2由多个磁驱关节单元堆叠组成，所述磁驱关节单元包括关节单元驱动电路板23、电磁铁组、铷磁铁组和气囊组；所述电磁铁组包括四块电磁铁24，呈正方形的四角分布；所述铷磁铁组包括上下两层，具体包括四块上层铷磁铁212和四块下层铷磁铁211；所述气囊组包括上下两层，具体包括下层气囊221和上层气囊222；所述下层铷磁铁211、下层气囊221、电磁铁24、上层气囊222、上层铷磁铁212依次排列堆叠在一起且中心重合； 所述电池舱3主要包括舱体外壳、电池组；所述电池舱3位于仿生蛇形机器人身体各部，为机器人提供动能。
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