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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种用于机器人光学元件抛光的工件坐标系确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116423389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310305087.2，技术领域涉及：B24B49/04；该发明授权一种用于机器人光学元件抛光的工件坐标系确定方法是由潘日;刘斌;范晋伟设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人光学元件抛光的工件坐标系确定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人光学元件抛光的工件坐标系确定方法，包括以下步骤：将工件放置于工作台上，控制检测探头沿工件边缘移动，采集工件边缘点的坐标，根据工件边缘点的坐标计算工件中心点位置和摆放姿态；控制检测探头在工件中心点位置垂直向下移动，采集工件上表面中心点的位置坐标，根据所有采集点的坐标信息，得到初步工件坐标系；基于建立的初步工件坐标系，使用离线编程的方式生成测量路径，使用位移传感器沿测量路径对工件上表面进行扫描，由在线监测装置对扫描过程的坐标和位移传感器数据进行实时采集；根据采集的坐标和位移传感器数据进行平面线性拟合，基于此对上述初步工件坐标系的俯仰角误差进行补偿，得到最终工件坐标系。

本发明授权一种用于机器人光学元件抛光的工件坐标系确定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人光学元件抛光的工件坐标系确定方法，其特征在于，基于设置在机器人末端执行器上的检测探头和位移传感器，包括以下步骤： 步骤1，将待加工工件放置在工作台上，控制所述检测探头沿工件边缘一定距离移动，在至少三个点向工件的边缘方向移动进行采样，得到至少三个采样点数据； 步骤2，根据得到的一组采样点数据，计算被检测工件的中心点位置和摆放姿态，控制所述检测探头在工件的中心位置垂直向下移动，得到的采样点数据为工件上表面的中心点坐标，基于上述的所有采样点数据，计算得到初步的工件坐标系； 步骤3，根据工件上表面的面形，使用离线编程的方式生成测量路径，基于初步工件坐标系，使用位移传感器沿测量路径对工件上表面进行扫描，由在线监测装置对扫描过程的坐标和传感器数据进行实时采集； 步骤4，根据得到的扫描数据，对初步工件坐标系的XY平面俯仰角误差进行计算和补偿，得到最终的工件坐标系； 初步工件坐标系的俯仰角误差计算方法为： S201：将采集得到的位移点云文件进行基于最小二乘法的平面线性拟合，并得到位移平面方程； S202：根据初步的工件坐标系姿态数据，求解初步的工件坐标系姿态对应的XY坐标系平面方程和XY平面法线方程n1； S203：将位移平面方程与XY坐标系平面方程进行加和计算，求解加和后的新平面，对应的平面法线方程n2； S204：根据向量计算公式，计算n1和n2的夹角θ以及公法线n3，基于通用旋转变换矩阵，计算绕n3旋转θ角的变换矩阵T； S205：在初步工件坐标系上，乘以变换矩阵T，得到最终的工件坐标系。

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