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龙图腾网获悉北京小米移动软件有限公司申请的专利位姿变换关系的确定方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210004670.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权位姿变换关系的确定方法、装置、终端及存储介质是由张超设计研发完成，并于2022-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本位姿变换关系的确定方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本公开是关于一种位姿变换关系的确定方法、装置、终端及存储介质，其中，终端包括RGB‑D相机，方法包括：根据RGB‑D相机在第一位置时，RGB‑D相机的彩色摄像组件输出的第一彩色图像，确定多个第一特征点；根据RGB‑D相机在第二位置时，彩色摄像组件输出的第二彩色图像，确定多个第二特征点；根据第一图像信息和第二图像信息，从多个第一特征点和多个第二特征点中，确定RGB特征匹配的多个第一匹配特征点对；根据多个第一匹配特征点对，确定第一单应性矩阵，第一单应性矩阵用于表征RGB‑D相机由第一位置至所述第二位置的位姿变换关系。该方法可以很大程度的减小误匹配，使得第一单应性矩阵可以更加准确地确定RGB‑D相机由第一位置至第二位置的位姿变换关系。

本发明授权位姿变换关系的确定方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿变换关系的确定方法，应用于终端，所述终端包括RGB-D相机，其特征在于，所述方法包括： 根据所述RGB-D相机在第一位置时，所述RGB-D相机的彩色摄像组件输出的第一彩色图像，确定多个第一特征点； 根据所述RGB-D相机在第二位置时，所述彩色摄像组件输出的第二彩色图像，确定多个第二特征点； 根据第一图像信息和第二图像信息，从多个第一特征点和多个第二特征点中，确定RGB特征匹配的多个第一匹配特征点对，其中，所述第一图像信息为，所述RGB-D相机在所述第一位置时，所述RGB-D相机的深度摄像组件输出的图像信息；所述第二图像信息为，所述RGB-D相机在所述第二位置时，所述深度摄像组件输出的图像信息； 根据多个所述第一匹配特征点对，确定第一单应性矩阵，所述第一单应性矩阵用于表征所述RGB-D相机由所述第一位置至所述第二位置的位姿变换关系； 所述第一图像信息包括第一深度图像和第一置信度图像，所述第二图像信息包括第二深度图像和第二置信度图像； 所述根据第一图像信息和第二图像信息，从多个第一特征点和多个第二特征点中，确定RGB特征匹配的多个第一匹配特征点对，包括： 根据所述RGB-D相机的标定信息，以及所述第一深度图像和所述第一置信度图像，确定第一特征点对应的深度信息和置信度信息； 将深度信息和置信度信息满足第一设定条件的第一特征点，确定为第三特征点； 根据所述标定信息，以及所述第二深度图像和所述第二置信度图像，确定第二特征点对应的深度信息和置信度信息； 将深度信息和置信度信息满足第二设定条件的第二特征点，确定为第四特征点； 将RGB特征匹配的第三特征点和第四特征点，确定为所述第一匹配特征点对。

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