云鲸智能(深圳)有限公司;云鲸智能科技(东莞)有限公司王锦涛获国家专利权
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龙图腾网获悉云鲸智能(深圳)有限公司;云鲸智能科技(东莞)有限公司申请的专利沿边行为控制方法、系统、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483063B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211105827.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权沿边行为控制方法、系统、机器人和存储介质是由王锦涛;杜川设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本沿边行为控制方法、系统、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种沿边行为控制方法、系统、机器人及存储介质，该沿边行为控制方法，应用于机器人，机器人上布设有多个传感器，方法包括：获取反应事件，其中，反应事件由机器人接收到的多个传感器探测到障碍物或者特定区域时反馈的信号生成，特定区域包括禁区和或基站区域；获取反应事件发生时，机器人所产生的第一合力；获取历史时刻的反应事件发生时，机器人所产生的第二合力；根据第一合力、第二合力，确定机器人的目标方向。本申请能够确定机器人的目标方向，并调整机器人的位置，以使机器人能够沿着目标方向运动，解决了在一些比较复杂的场景，机器人因未能探测出合适的方向而无法脱离该复杂场景的问题。
本发明授权沿边行为控制方法、系统、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种沿边行为控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人上布设有多个传感器，所述方法包括： 获取反应事件，其中，所述反应事件由所述机器人接收到的多个所述传感器探测到障碍物或者特定区域时反馈的信号生成，所述特定区域包括禁区和或基站区域； 获取所述反应事件发生时，所述机器人所产生的第一合力； 获取历史时刻的反应事件发生时，所述机器人所产生的第二合力； 根据所述第一合力、所述第二合力，确定所述机器人的目标方向； 其中，所述获取所述反应事件发生时，所述机器人所产生的第一合力，包括： 获取所述机器人当前受到的第一引力、第一斥力，其中，所述第一斥力为所述机器人避开当前障碍物的作用力，所述第一引力为所述机器人下一次朝向当前障碍物边缘的作用力； 合成所述第一引力、所述第一斥力，得到与触发所述反应事件发生的传感器相对应的第三合力； 合成当前触发反应事件生成的全部传感器相对应的第三合力，得到第一合力。
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