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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种脚部机构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116495076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310629078.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种脚部机构及机器人是由盖永记;徐诗威;付春江设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脚部机构及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种脚部机构及机器人，属于机器人技术领域。脚部机构包括主骨架、转动组件、第一脚掌部、第二脚掌部和弹性组件。主骨架用于与机器人的腿部连接；转动组件包括第一转动件和第二转动件；第一脚掌部设置于主骨架的底部，并通过第一转动件与主骨架转动连接；第二脚掌部设置于主骨架的底部，并通过第二转动件与主骨架转动连接，第一脚掌部与第二脚掌部位于主骨架的两相对侧；弹性组件包括第一弹性件和第二弹性件，第一弹性件套设于第一转动件上，且第一弹性件的一端与第一脚掌部抵接，另一端与主骨架抵接，第二弹性件抵接于第二脚掌部与主骨架之间。本申请提供的脚部机构，有效提升了机器人的运动表现及延长了其使用寿命。

本发明授权一种脚部机构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种脚部机构，其特征在于，包括： 主骨架，用于与机器人的腿部连接； 转动组件，所述转动组件包括第一转动件和第二转动件； 第一脚掌部，设置于所述主骨架的底部，并通过所述第一转动件与所述主骨架转动连接； 第二脚掌部，设置于所述主骨架的底部，并通过所述第二转动件与所述主骨架转动连接，所述第一脚掌部与所述第二脚掌部位于所述主骨架的两相对侧； 弹性组件，所述弹性组件包括第一弹性件和第二弹性件，所述第一弹性件套设于所述第一转动件上，且所述第一弹性件的一端与所述第一脚掌部抵接，另一端与所述主骨架抵接，所述第二弹性件抵接于所述第二脚掌部与所述主骨架之间； 所述第二弹性件至少设置有两个，两个所述第二弹性件沿所述第二转动件的轴线方向相间隔设置； 所述第一脚掌部设置有第一连接部，所述主骨架设置有第二连接部，所述第一连接部开设有第一通孔，所述第二连接部开设有第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔相对设置，所述第一转动件通过所述第一通孔及所述第二通孔连接在所述第一连接部与所述第二连接部之间，以使所述第一脚掌部与所述主骨架枢纽连接； 所述第二脚掌部设置有第三连接部，所述主骨架设置有第四连接部，所述第三连接部开设有第三通孔，所述第四连接部开设有第四通孔，所述第三通孔与所述第四通孔相对设置，所述第二转动件通过所述第三通孔及所述第四通孔连接在所述第三连接部与所述第四连接部之间，以使所述第二脚掌部与所述主骨架枢纽连接； 所述第一弹性件包括弹簧本体、位于所述弹簧本体一端的第一扭臂和位于所述弹簧本体另一端的第二扭臂，所述弹簧本体与所述第一扭臂和所述第二扭臂一体成型，所述第一扭臂和所述第二扭臂位于所述弹簧本体的两相对侧，所述弹簧本体套设于所述第一转动件上，所述第一扭臂与所述第一脚掌部支撑抵接，所述第二扭臂与所述主骨架支撑抵接。

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