哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司马雨婷获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司申请的专利一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520674B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310398538.1，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法是由马雨婷;杨嘉楠;高天禹;朱益民;丁一航;吴桐;卢生奥设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法，属于空地两用机器人领域，包括：建立空地模态的运动学和动力学方程；构建空地两用机器人的系统模型；基于系统模型建立未考虑系统状态受限情况的第一数学表达式和考虑系统状态受限情况的第二数学表达式，针对第一数学表达式和第二数学表达式分别设计使得系统稳定的第一控制器和在系统状态受限情况下使得系统稳定的第二控制器，分别进行求解以及稳定性证明；通过求解后的第一控制器或第二控制器对空地两用机器人进行平滑切换控制。本申请提供的平滑切换控制方法适用于对状态受限情况下空地两用机器人的姿态跟踪控制，加强了对空地两用机器人控制的稳定性和准确性。
本发明授权一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法，其特征在于，包括： 建立空地模态的运动学和动力学方程； 基于所述运动学和动力学方程构建空地两用机器人的系统模型； 基于所述系统模型建立用于表述空地两用机器人控制问题的数学表达式，其中，所述数学表达式包括未考虑系统状态受限情况的第一数学表达式和考虑系统状态受限情况的第二数学表达式； 针对所述第一数学表达式设计使得系统稳定的第一控制器，对所述第一控制器进行求解并得到第一控制器增益，并对所述第一控制器增益进行稳定性证明； 针对所述第二数学表达式设计在系统状态受限情况下使得系统稳定的第二控制器，对所述第二控制器进行求解并得到第二控制器增益，并对所述第二控制器增益进行稳定性证明； 通过求解后的所述第一控制器或所述第二控制器对空地两用机器人进行平滑切换控制。
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