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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种舰船航行状态估计方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116539042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310520454.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种舰船航行状态估计方法、装置、设备及存储介质是由王乐天;金冬阳;刘炯;杨君刚;辛可为;闵刚;王宏;解云虹设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舰船航行状态估计方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种舰船航行状态估计方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理领域，包括：利用相机传感器采集原始图像，确定相机传感器的参数，并构建传感器坐标系以及世界坐标系；基于相机传感器的参数确定刚体变换参数，并利用刚体变换参数确定出单应变换矩阵，以便利用单应变换矩阵将传感器坐标系中的原始图像转换为基于所述世界坐标系的正射投影图像；对正射投影图像进行预处理，并确定出预处理后图像的尾迹区域频域信息与水面色散特征；基于尾迹图像频域信息与水面色散特征确定原始图像中舰船的航行状态参数。这样一来，可以对原始图像的尾迹图像频域信息与水面色散特征进行分析，以得到舰船的航行状态参数。

本发明授权一种舰船航行状态估计方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种舰船航行状态估计方法，其特征在于，包括： 利用相机传感器对当前处于航行状态的舰船进行图像采集以得到原始图像，确定所述相机传感器的参数，并构建传感器坐标系以及世界坐标系； 基于所述相机传感器的参数确定刚体变换参数，并利用所述刚体变换参数确定出单应变换矩阵，以便利用所述单应变换矩阵将所述传感器坐标系中的所述原始图像转换为基于所述世界坐标系的正射投影图像； 对所述正射投影图像进行预处理，并确定出预处理后图像的尾迹区域频域信息与水面色散特征； 基于所述尾迹区域频域信息与所述水面色散特征确定所述原始图像中舰船的航行状态参数； 其中，所述利用所述单应变换矩阵将所述传感器坐标系中的所述原始图像转换为基于所述世界坐标系的正射投影图像，包括： 确定所述原始图像在所述传感器坐标系中的顶点坐标，并基于所述顶点坐标以及所述单应变换矩阵确定出所述原始图像在所述世界坐标系中的转换后坐标； 通过转换后坐标确定出所述原始图像在所述世界坐标系中的中心坐标； 基于所述转换后坐标、中心坐标、预设采样间隔对所述转换后坐标进行离散与归一化，以得到与所述转换后坐标对应的归一化坐标； 利用所述中心坐标、所述预设采样间隔、所述单应变换矩阵确定出正射图像单应变换矩阵，并确定出所述原始图像中的像素坐标； 利用所述正射图像单应变换矩阵以及所述归一化坐标对所述原始图像中的像素坐标进行处理，以便将所述原始图像转换为基于所述世界坐标系的正射投影图像； 其中，所述对所述正射投影图像进行预处理，包括： 基于预设旋转范围对所述正射投影图像进行旋转，以得到旋转后图像；所述预设旋转范围为保证图像中舰船航向为负九十度至正九十度的范围； 确定所述旋转后图像的尾迹区域，对所述旋转后图像中非尾迹区域的颜色求平均值，并利用得到的颜色平均值覆盖所述旋转后图像中的所述非尾迹区域，以得到预处理后图像。

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